本发明专利技术涉及一种牙科种植装置、植牙系统以及植牙机器人。牙科种植装置包括：主体，具有内腔；力输出组件，安装于主体的内腔，力输出组件的力输出端用于与钻头同轴连接；以及多个定位光发射器，分别设置于主体，多个定位光发射器围绕力输出端的轴线排列；多个定位光发射器分别发射的定位光束能够共同形成光束集合；多个定位光发射器能够分别相对于主体运动，以致改变光束集合的形状和/或大小。根据不同的打孔工序的要求，可将该光斑的大小实时调节至与手术规划的孔径尺寸匹配，并且通过光束集合能够模拟种植体以判断种植体相对于邻牙的预期位置，从而能够在钻孔过程中实时为钻头提供引导，提高钻孔的精度和效率，降低操作者的手眼协调度要求。协调度要求。协调度要求。
【技术实现步骤摘要】
牙科种植装置、植牙系统以及植牙机器人
[0001]本专利技术涉及牙科种植设备
，特别是涉及牙科种植装置、植牙系统以及植牙机器人。
技术介绍
[0002]牙科种植技术指的是一种以植入骨组织内的下部结构为基础来支持、固位上部牙修复体的缺牙修复方式。它包括下部的支持种植体和上部的牙修复体两部分。它采用人工材料(如金属、陶瓷等)制成种植体(一般类似牙根形态)，经手术方法植入组织内(通常是上下颌)并获得骨组织牢固的固位支持，通过特殊的装置和方式连接支持上部的牙修复体。种植牙可以获得与天然牙功能、结构以及美观效果十分相似的修复效果，已经成为越来越多缺牙患者的首选修复方式。
[0003]进行牙科种植手术时，首先需要对缺牙患者的颌骨(上颌骨或下颌骨)进行钻孔，从而为种植体提供植入空间。传统牙科手术中，牙科医生通过手动操作移动牙科种植装置，使得牙科种植装置的钻头移动至规划位置，从而进行对缺牙患者的颌骨进行钻孔。在牙科医生通过手动操作移动牙科种植装置的过程中，对牙科医生的手眼协调度的要求较高。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述在牙科医生通过手动操作移动牙科种植装置的过程中，对牙科医生的手眼协调度的要求较高的技术问题，提供一种牙科种植装置，能够降低对手眼协调度的要求，还提供植牙系统以及植牙机器人。
[0005]本申请实施例提供一种牙科种植装置，包括：
[0006]主体，具有内腔；
[0007]力输出组件，安装于所述主体的内腔，所述力输出组件的力输出端用于与钻头同轴连接；和
[0008]多个定位光发射器，分别设置于所述主体，多个所述定位光发射器围绕所述力输出端的轴线排列；多个所述定位光发射器分别发射的定位光束能够共同形成光束集合；多个所述定位光发射器能够分别相对于所述主体运动，以致改变所述光束集合的形状和/或大小。
[0009]在一实施例中，多个所述定位光发射器分别能够绕各自对应的第一旋转轴线相对于所述主体转动；所述第一旋转轴线分别与所述力输出端的径向和所述力输出端的轴向呈角度设置。
[0010]在一实施例中，所述第一旋转轴线分别与所述力输出端的径向和所述力输出端的轴向垂直，以致所述多个所述定位光发射器分别发射的定位光束能够聚焦于一点，形成锥形的所述光束集合。
[0011]在一实施例中，所述的牙科种植装置还包括：第一驱动机构，用于驱动多个所述定位光发射器分别绕各自对应的第一旋转轴线相对于所述主体转动。
[0012]在一实施例中，所述第一驱动机构包括：
[0013]弹性件，所述弹性件的弹性力用于提供所述定位光发射器绕所述第一旋转轴线相对于所述主体沿第一时针方向转动时的动力；
[0014]伸缩件，与所述定位光发射器配合；以及
[0015]第一驱动件，用于驱动所述伸缩件沿所述力输出端的轴向移动，以致所述伸缩件带动所述定位光发射器能够克服所弹性件的弹性力或释放所述弹性件；所述伸缩件带动所述定位光发射器克服所弹性件的弹性力时，所述定位光发射器能够绕第一旋转轴线相对于所述主体沿第二时针方向转动，其中，所述第二时针方向与所述第一时针方向相反。
[0016]在一实施例中，所述伸缩件的一端设有沿所述力输出端的径向凹陷的避让口，所述避让口沿所述力输出端的轴向贯穿所述伸缩件；
[0017]所述避让口与所述定位光发射器对应，且所述定位光发射器靠近所述伸缩件的一端至少部分位于对应的所述避让口内，围成所述避让口的表面的与所述定位光发射器抵接。
[0018]在一实施例中，沿所述力输出端的径向向所述避让口的凹陷方向，所述避让口的口径逐渐缩小。
[0019]在一实施例中，所述的牙科种植装置还包括档位调节组件，设置于所述主体，所述档位调节组件设置多个不同的档位；当选定不同的所述档位时，所述第一驱动机构能够驱动所述定位光发射器相对于所述主体转动至不同的角度。
[0020]在一实施例中，所述的牙科种植装置还包括：
[0021]图像采集装置，设置于所述主体并用于采集所述钻头的钻孔位置的图像；
[0022]光源，用于为所述图像采集装置的工作提供光照。
[0023]在一实施例中，所述的牙科种植装置还包括：
[0024]冷却液喷头，设置于所述主体并用于与冷却液管的输出端连接，所述冷却液喷头用于向所述钻头喷射盐水；和
[0025]冷却液管支架，用于支撑所述冷却液管。
[0026]在一实施例中，所述主体包括手柄和机头，所述手柄的一端与所述机头连接，所述手柄上设置有防滑结构。
[0027]在一实施例中，多个所述定位光发射器分别能够沿各自对应的第一方向相对于所述主体移动，其中，所述第一方向与所述力输出端的轴线呈角度设置。
[0028]在一实施例中，每个所述定位光发射器对应的所述第一方向分别沿所述力输出端的径向。
[0029]在一实施例中，所述的牙科种植装置还包括第二驱动机构，用于驱动多个所述定位光发射器分别沿各自对应的第一方向相对于所述主体移动。
[0030]上述的牙科种植装置通过钻头对缺牙患者的颌骨进行钻孔时，多个定位光发射器围绕力输出端的轴线排列。多个定位光发射器发射的定位光束形成的光束集合投射至缺牙患者的颌骨的牙龈组织上时能够形成光斑，且该光斑围绕力输出端的轴线。通过使多个定位光发射器分别相对于主体运动，从而能够改变光束集合的形状和/或大小，同时能够改变光束集合投射至缺牙患者的颌骨的牙龈组织上时能够形成光斑的形状和/或大小。因此，根据不同的打孔工序的要求，可将该光斑的大小实时调节至与手术规划的孔径尺寸匹配，并
且通过光束集合能够模拟种植体以判断种植体相对于邻牙的预期位置，从而能够在钻孔过程中实时为钻头提供引导，提高钻孔的精度和效率，降低操作者(牙科医生)的手眼协调度要求。在通过钻头进行钻孔之前，还可以通过光束集合模拟种植体，以判断种植的预期效果。
[0031]本申请一实施例还提供一种植牙系统，包括：控制装置和上述任一项所述的牙科种植装置，所述牙科种植装置还包括驱动装置；所述控制装置用于根据手术规划控制所述驱动装置动作，以使得所述驱动装置驱动多个所述定位光发射器分别相对于所述主体运动，以致改变所述光束集合的形状和/或大小。
[0032]上述植牙系统的牙科种植装置通过钻头对缺牙患者的颌骨进行钻孔时，多个定位光发射器围绕力输出端的轴线排列。多个定位光发射器发射的定位光束形成的光束集合投射至缺牙患者的颌骨的牙龈组织上时能够形成光斑，且该光斑围绕力输出端的轴线。通过使多个定位光发射器分别相对于主体运动，从而能够改变光束集合的形状和/或大小，同时能够改变光束集合投射至缺牙患者的颌骨的牙龈组织上时能够形成光斑的形状和/或大小。因此，根据不同的打孔工序的要求，可将该光斑的大小实时调节至与手术规划的孔径尺寸匹配，并且通过光束集合能够模拟种植体以判断种植体相对于邻牙的预期位置，从而能够在钻孔过程中实时为钻头提供引导，提高钻孔的精度和效率，降低操作者(牙科医生)的手眼协调度本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种牙科种植装置，其特征在于，包括：主体，具有内腔；力输出组件，安装于所述主体的内腔，所述力输出组件的力输出端用于与钻头同轴连接；和多个定位光发射器，分别设置于所述主体，多个所述定位光发射器围绕所述力输出端的轴线排列；多个所述定位光发射器分别发射的定位光束能够共同形成光束集合；多个所述定位光发射器能够分别相对于所述主体运动，以致改变所述光束集合的形状和/或大小。2.根据权利要求1所述的牙科种植装置，其特征在于，多个所述定位光发射器分别能够绕各自对应的第一旋转轴线相对于所述主体转动；所述第一旋转轴线分别与所述力输出端的径向和所述力输出端的轴向呈角度设置。3.根据权利要求2所述的牙科种植装置，其特征在于，所述第一旋转轴线分别与所述力输出端的径向和所述力输出端的轴向垂直，以致所述多个所述定位光发射器分别发射的定位光束能够聚焦于一点，形成锥形的所述光束集合。4.根据权利要求2所述的牙科种植装置，其特征在于，还包括：第一驱动机构，用于驱动多个所述定位光发射器分别绕各自对应的第一旋转轴线相对于所述主体转动。5.根据权利要求4所述的牙科种植装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括：弹性件，所述弹性件的弹性力用于提供所述定位光发射器绕所述第一旋转轴线相对于所述主体沿第一时针方向转动时的动力；伸缩件，与所述定位光发射器配合；以及第一驱动件，用于驱动所述伸缩件沿所述力输出端的轴向移动，以致所述伸缩件带动所述定位光发射器能够克服所弹性件的弹性力或释放所述弹性件；所述伸缩件带动所述定位光发射器克服所弹性件的弹性力时，所述定位光发射器能够绕第一旋转轴线相对于所述主体沿第二时针方向转动，其中，所述第二时针方向与所述第一时针方向相反。6.根据权利要求5所述的牙科种植装置，其特征在于，所述伸缩件的一端设有沿所述力输出端的径向凹陷的避让口，所述避让口沿所述力输出端的轴向贯穿所述伸缩件；所述避让口与所述定位光发射器对应，且所述定位光发射器靠近所述伸缩件的一端至少部分位于对应的所述避让口内，围成所述避让口的表面的边缘与所述定位光发射器抵接。7.根据权利要求6所述的牙科种植装置，其特征在于，沿所述力输出端的径向向所述避让口的凹陷方向，所述避让口的口径逐渐缩小。8.根据权利要求4所述的牙科种植装置，其特征在于，还包括档位调节组件，设置于所述主体，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈金理，郭逸鹏，
申请(专利权)人：苏州微创畅行机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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