一种相机参数的标定方法、装置、终端和存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器视觉领域，提供了一种相机参数的标定方法、装置、终端和存储介质。其中，上述方法具体包括：获取参考平面上第一目标点在相机坐标系中的第一相机坐标及在以参考平面为坐标平面建立的目标世界坐标系中的第一世界坐标，同时获取位于参考平面之外的第二目标点在相机坐标系中的第二相机坐标及在目标世界坐标系中的第二世界坐标，然后利用第一相机坐标、第一世界坐标、第二相机坐标和第二世界坐标，确定用于相机坐标系和目标世界坐标系之间的坐标转换目标相机参数，实现对相机的标定。本申请的实施例能够降低相机标定过程的操作复杂度，减少人工成本和时间消耗。减少人工成本和时间消耗。减少人工成本和时间消耗。

【技术实现步骤摘要】
一种相机参数的标定方法、装置、终端和存储介质


[0001]本申请属于机器视觉领域，尤其涉及一种相机参数的标定方法、装置、终端和存储介质。

技术介绍

[0002]随着国家对全民健康得重视，乒乓球以其占用场地少、对抗性低、老少咸宜等优点，获得了广泛推广和全国人民的喜爱。目前，市面上已出现能够辅助检测乒乓球的运动轨迹、判断比赛得分的乒乓球视觉系统。
[0003]通过乒乓球视觉系统对乒乓球进行检测时，得到的坐标为乒乓球在相机坐标系下的坐标，通过这个坐标很难判断乒乓球相对于乒乓球桌的位置。因此，需要通过坐标转化，将相机坐标系下乒乓球的坐标转化为依据乒乓球桌建立的世界坐标系下的坐标。
[0004]现有技术中，一般需要在乒乓球桌上放置标定板，并利用标定板对乒乓球视觉系统中的相机进行标定，进而实现坐标转换。但是，利用标定板进行标定意味着需要人为地在乒乓球桌上设置标定板，并在标定完成后撤回标定板。当乒乓球桌与相机的相对位置发生改变时，则需要重新设置标定板，并重新进行标定。因此，这种方式操作复杂度高，需要耗费大量的人工成本和时间。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机参数的标定方法，其特征在于，包括：获取参考平面上第一目标点在相机坐标系中的第一相机坐标，并获取所述第一目标点在目标世界坐标系中的第一世界坐标，其中，所述目标世界坐标系为以参考平面为坐标平面建立的坐标系；获取第二目标点在所述相机坐标系中的第二相机坐标，并获取所述第二目标点在所述目标世界坐标系中的第二世界坐标，所述第二目标点位于所述参考平面之外；利用所述第一相机坐标、所述第一世界坐标、所述第二相机坐标和所述第二世界坐标，确定目标相机参数，所述目标相机参数用于所述相机坐标系和所述目标世界坐标系之间的坐标转换。2.如权利要求1所述的相机参数的标定方法，其特征在于，所述利用所述第一相机坐标、所述第一世界坐标、所述第二相机坐标和所述第二世界坐标，确定目标相机参数，包括：根据所述第一相机坐标和所述第二相机坐标，建立相机坐标系矩阵；根据所述第一世界坐标和所述第二世界坐标，建立世界坐标系矩阵；计算所述世界坐标系矩阵的广义逆矩阵；根据所述广义逆矩阵和所述相机坐标系矩阵，确定所述目标相机参数。3.如权利要求1或2所述的相机参数的标定方法，其特征在于，所述相机坐标系为目标相机对应的相机坐标系；所述获取所述参考平面上第一目标点在相机坐标系中的第一相机坐标，包括：获取由所述目标相机对所述参考平面进行拍摄得到的目标图像；利用所述目标相机的原始相机参数，对所述第一目标点在所述目标图像中的图像坐标进行转换，得到所述第一目标点在所述相机坐标系中的第一相机坐标。4.如权利要求3所述的相机参数的标定方法，其特征在于，所述参考平面为乒乓球桌的桌面，所述桌面包含多个角点；在所述利用所述目标相机的原始相机参数，对所述第一目标点在所述目标图像中的图像坐标进行转换之前，包括：确定所述多个角点在所述目标图像中的图像坐标，并将所述多个角点作为所述第一目标点。5.如权利要求4所述的相机参数的标定方法，其特征在于，所述目标世界坐标系为以所述多个角点中任意一个角点为原点建立的坐标系；所述获取所述第一目标点在所述目标世界坐标系中的第一世界坐标，包括：获取所述乒乓球桌的桌面的规格参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丰伟，赵建鹏，康剑，
申请(专利权)人：上海奥视达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：