预测车辆轨迹的方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种预测车辆轨迹的方法、预测车辆轨迹的装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取距本车预定范围内的目标车辆的第一轨迹，其中，第一轨迹由本车基于本车的传感器感知的与目标车辆相关联的传感器信号而预测得到；经由车对车通信链路接收来自目标车辆的第二轨迹，其中，第二轨迹是目标车辆的自动驾驶系统所规划的规划轨迹；确定与第一轨迹相关联的第一置信度和与第二轨迹相关联的第二置信度；以及利用第一置信度和第二置信度融合第一轨迹和第二轨迹，以得到目标车辆的预测轨迹。以得到目标车辆的预测轨迹。以得到目标车辆的预测轨迹。

【技术实现步骤摘要】
预测车辆轨迹的方法、装置、车辆和存储介质


[0001]本公开一般性地涉及辅助驾驶
，特别涉及一种预测车辆轨迹的方法、预测车辆轨迹的装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术可以涉及环境感知、行为决策、路径规划、以及运动控制等多个方面。其中，环境感知是自动驾驶的前提，主要用于获取周围的环境信息，包括道路边界检测、车辆检测、行人检测、障碍物(例如，车辆、行人等)的定位等；行为决策或预测主要是依据感知系统获取的信息来进行决策判断，例如预测其他车辆、行人的下一步行动。
[0003]自动驾驶车辆需要具备预测交通场景中周围车辆的运动趋势或轨迹的能力，从而规避危险场景，保证安全、舒适的驾乘体验。然而，由于道路交通场景的复杂性，使得自动驾驶车辆准确地预测周围车辆的趋势或轨迹成为一项具有挑战的任务。

技术实现思路

[0004]根据本公开的一个方面，提供了一种预测车辆轨迹的方法。该方法包括：获取距本车预定范围内的目标车辆的第一轨迹，其中，第一轨迹由本车基于本车的传感器感知的与目标车辆相关联的传感器信号而预测得到；经由车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预测车辆轨迹的方法，包括：获取距本车预定范围内的目标车辆的第一轨迹，其中，所述第一轨迹由所述本车基于所述本车的传感器感知的与所述目标车辆相关联的传感器信号而预测得到；经由车对车通信链路从所述目标车辆接收所述目标车辆的第二轨迹，其中，所述第二轨迹是所述目标车辆的自动驾驶系统所规划的规划轨迹；确定与所述第一轨迹相关联的第一置信度和与所述第二轨迹相关联的第二置信度；以及利用所述第一置信度和所述第二置信度融合所述第一轨迹和所述第二轨迹，以得到所述目标车辆的预测轨迹。2.如权利要求1所述的方法，其中，确定与所述第一轨迹相关联的第一置信度和与所述第二轨迹相关联的第二置信度包括：根据所述传感器信号的噪声水平、所述目标车辆的行为、以及所述本车用来预测所述第一轨迹的感知和预测算法的精度中的至少一个确定所述第一置信度；以及根据所述目标车辆的轨迹规划精度以及所述车对车通信链路中的噪声水平中的至少一个确定所述第二置信度。3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一轨迹包括所述目标车辆在与所述本车相关联的第一坐标系下的第一坐标序列，所述第一坐标序列包括：所述目标车辆在所述第一坐标系下的在当前时刻之后的多个将来时刻处的对应多个第一坐标，并且其中，所述第二轨迹包括所述目标车辆在与所述目标车辆相关联的第二坐标系下的第二坐标序列，所述第二坐标序列包括：所述目标车辆在所述第二坐标系下的在所述当前时刻之后的所述多个将来时刻处的对应多个第二坐标。4.如权利要求3所述的方法，其中，利用所述第一置信度和所述第二置信度融合所述第一轨迹和所述第二轨迹包括：将所述多个第二坐标转换为在所述第一坐标系下的多个第三坐标；利用所述第一置信度和所述第二置信度，融合所述多个第一坐标和所述多个第三坐标，以得到多个第四坐标；以及利用回归拟合方法拟合所述多个第四坐标，以得到所述目标车辆的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：