【技术实现步骤摘要】
一种物料自动搬运控制系统
[0001]本专利技术涉及自动化生产
，尤其是指一种物料自动搬运控制系统。
技术介绍
[0002]酒文化在中国历史文化中占据重要的意义，酿酒的工艺在不断进步，根据不同的酿酒工艺，可以酿造不同口味的酒，中国酒文化历史悠久，然后酿酒工艺还很多都是由人工参与，人工参与酿酒程度不同，酿出来的酒口味就会千差万别，还有现阶段人工成本不断提高，为了提高酿酒的效率和产量，以及要保持酿出的酒口味保持一致，需要酿酒工艺进行自动化控制。
[0003]随着现阶段自动化技术不断发展进步，在酿酒工艺中酒糟的翻转和转运过程中也加入自动搬运机器人控制技术，但是现有的自动搬运机器人存在一定的缺陷：
[0004]一方面，现有的搬运机器人系统对搬运过程、搬运路线缺少统一的规划，在搬运过程中，容易出现搬运路线不合理、搬运效率低的情况，更严重的情况下在搬运的过程中容易发生碰撞；
[0005]另一方面，现有的搬运机器人系统缺少备用补救措施，当某一台设备发生故障而停歇时，会引起全线停工，物料传输发生混乱的问题。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物料自动搬运控制系统，用于控制搬运抓斗的运行轨迹，其特征在于，包括中控操作台、作为通讯主站的plc主控单元、作为通讯从站的与所述主控系统分别连接的定位单元、物料检测单元、路径规划单元、驱动单元、防撞单元和冗余互补单元，所述中控操作台与plc主控单元连接，所述plc主控单元用于接收所述中控操作台的控制指令和所述通讯从站的请求信号，并按所述请求信号分析处理，分别对所述从站发出相应的控制指令；所述定位单元根据搬运抓斗的工作位置及工作状态，对搬运抓斗的每个工作点进行定位；所述物料检测单元根据不同窖池的长度、宽度及高度构建三维立体模型，对不同窖池内推料的状态进行检测；所述路径规划单元根据搬运抓斗的位置和不同窖池中的推料情况，统筹规划不同搬运抓斗的搬运路径；所述驱动单元根据最佳抓取路线带动搬运抓斗完成抓取动作；所述防撞单元防止搬运抓斗在驱动单元带动的运行过程中发生碰撞以及防止搬运料斗与窖池和投料口之间发生碰撞；所述冗余互补单元对系统中的定位单元、物料检测单元、驱动单元、防撞单元都采用双控制冗余互补，相互备份。2.根据权利要求1所述的物料自动搬运控制系统，其特征在于：所述定位单元根据搬运抓斗的工作位置构建工作区域的二维平面模型，包括窖池的位置、投料点的位置、固定传送点的位置，所述定位单元根据搬运抓斗的工作状态对搬运抓斗的水平移动位置、升降高度、抓斗翻转位置通过绝对值编码器及激光测距仪进行精确定位。3.根据权利要求1所述的物料自动搬运控制系统，其特征在于：所述物料检测单元设置在窖池中，包括激光扫描仪和扫描行车，采用激光扫描仪进行一维线性扫描、带动激光扫描仪旋转实现二维平面扫描、通过扫描行车带动激光扫描仪实现三维立体扫描，所述激光扫描仪对单点位置进行多次测量，通过高斯分布的统计算法进行数据处理，再将数据进行成像处理。4.根据权利要求1所述的物料自动搬运控制系统，其特征在于：所述路径规划单元结合不同窖池的内堆料高度和抓斗的运行距离、运行加速度、运行速度计算抓斗的最佳抓取路线，即计算搬运抓斗从初始位置到完成抓料运输的最短时...
【专利技术属性】
技术研发人员：方线伟，李杰，张猛，张平，张程，
申请(专利权)人：法兰泰克重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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