【技术实现步骤摘要】
装车机的视觉实现方法、装置及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及装车机
，特别是装车机的视觉实现方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]装车机是一种自动化物流运输设备，可配备液压升降、移动脚轮等进行操作。装车机用于将物料或物品连续装入车厢。装车机可以应用于邮政、快递、机场、码头、医药、化工、烟草等多种行业。
[0003]目前，在装车机开始装车前，需要人工测量货车的尺寸信息、倾斜角度和装车起始位置等货车参数。然而，人工测量具有较大的误差，甚至可能导致装车机和货车发生碰撞。而且，现场环境中通常具有有害物质(比如，存在大量的粉尘)，人工测量货车参数还可能会对人体健康带来危害。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施方式提出装车机的视觉实现方法、装置及计算机可读存储介质。
[0005]一种装车机的视觉实现方法，该方法包括：
[0006]获取利用摄像组件拍摄的、适配于与装车机协同工作的货车的三维图像；
[0007]从所述三维图像中检测出车厢底面图像和车厢...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种装车机的视觉实现方法(200)，其特征在于，该方法(200)包括：获取利用摄像组件拍摄的、适配于与装车机协同工作的货车的三维图像(201)；从所述三维图像中检测出车厢底面图像和车厢侧板图像(202)；基于所述车厢底面图像和车厢侧板图像，确定所述货车的参数(203)；将所述货车的参数发送到所述装车机(204)。2.根据权利要求1所述的装车机的视觉实现方法(200)，其特征在于，在获取利用摄像组件拍摄的、适配于与装车机协同工作的货车的三维图像(201)与从所述三维图像中检测出车厢底面图像和车厢侧板图像(202)之间，还包括：对所述三维图像执行下采样处理；对所述下采样处理后的三维图像执行第一直通滤波，以从所述下采样处理后的三维图像中滤除与货车无关的图像。3.根据权利要求1所述的装车机的视觉实现方法(200)，其特征在于，所述基于车厢底面图像和车厢侧板图像，确定所述货车的参数(203)包括：对所述车厢底面图像执行边缘检测，以确定所述车厢底面的边缘；从所述车厢底面的边缘中确定出车厢底面的长边和车厢底面的短边；对所述车厢侧板图像执行边缘检测，以确定所述车厢侧板的边缘；从所述车厢侧板的边缘中确定出车厢侧板的短边；确定所述车厢底面的长边的长度、所述车厢底面的短边的长度和所述车厢侧板的短边的长度。4.根据权利要求3所述的装车机的视觉实现方法(200)，其特征在于，所述基于所述车厢底面图像和车厢侧板图像，确定所述货车的参数(203)还包括：确定所述车厢底面与所述车厢侧板的交线的顶点；确定所述车厢底面的长边的倾斜角。5.根据权利要求2所述的装车机的视觉实现方法(200)，其特征在于，还包括：对第一直通滤波处理后的三维图像执行第二直通滤波处理，以从所述第一直通滤波处理后的三维图像中滤除与车厢内部无关的图像；确定第二直通滤波处理后的三维图像中的连续区域的图像点占比，其中当所述图像点占比大于预定门限值时，确定车厢内部存在异物。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的装车机的视觉实现方法(200)，其特征在于，所述摄像组件包括至少一个三维照相机，其中该三维照相机利用三维成像技术拍摄货车以生成货车的三维图像；或所述摄像组件包括处理器和至少两个二维照相机，其中每个二维照相机分别布置在货车上部的预定位置；所述处理器将各个二维照相机所拍摄出的二维图像合成为货车的三维图像，其中在合成中采用的景深信息为任意的所述二维图像的景深信息；或所述摄像组件包括至少一个二维照相机及至少一个景深传感器；所述至少一个二维照相机及所述至少一个景深传感器均装设于货车上部的相同位置处；所述摄像组件中进一步包括处理器，该处理器利用所述至少一个景深传感器提供的景深信息与所述至少一个二维照相机提供的二维照片，共同生成货车的三维图像。7.根据权利要求1
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5中任一项所述的装车机的视觉实现方法(200)，其特征在于，所述
从所述三维图像中检测出车厢底面图像和车厢侧板图像包括：调用点云库的平面模型检测函数，从所述三维图像中检测出所述车厢底面图像和所述车厢侧板图像。8.一种装车机的视觉实现装置(500)，其特征在于，该装置(500)包括：获取模块(501)，用于获取利用摄像组件拍摄的、适配于与装车机协同工作的货车的三维图像；检测模块(...
【专利技术属性】
技术研发人员：亓灿东，
申请(专利权)人：西门子工厂自动化工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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