检测测试物体的位置异常的方法、控制系统、测试系统、机器人系统、测试机器人以及编程设备技术方案

一种检测在工件(16)上的测试物体(14)的位置异常的方法，该方法包括捕获测试物体(14)的图像，以获得图像数据；基于图像数据，确定测试物体(14)相对于测试机器人(20)的真实位置；根据真实位置移动测试机器人(20)承载的测试传感器(24)，以与测试物体(14)接触；当测试传感器(24)与测试物体(14)接触时，借助于测试传感器(24)获取测试物体(14)的测试数据；以及基于测试物体位置和参考位置之间的比较来检测测试物体(14)的位置异常，测试物体位置是基于真实位置、基于测试数据和/或基于当测试传感器(24)与测试物体(14)接触时的测试机器人(20)的位置。(20)的位置。(20)的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检测测试物体的位置异常的方法、控制系统、测试系统、机器人系统、测试机器人以及编程设备


[0001]本公开一般地涉及对测试物体的位置异常的检测，例如车辆主体上的点焊。特别地，提供了一种检测在工件上的测试物体的位置异常的方法、一种检测在工件上的测试物体的位置异常的控制系统、一种包括控制系统的测试系统、一种包括测试系统的机器人系统、一种包括校准装置的测试机器人以及一种用于对测试机器人的操作进行编程的编程设备。

技术介绍

[0002]传统上手动检查焊接质量是已知的。手动超声探测是汽车工业中检查或测试焊接质量的主要方法。手动超声检查既昂贵又耗时。车辆主体可以例如包括5000个焊缝。检查一个点焊的手动周期时间可能是1
‑
2分钟。由于手动工作的缓慢性质，通过手动设置查找一个缺陷焊缝的人工成本可能高达100kEUR。手动超声检查在人体工程学方面也很糟糕。
[0003]减轻可能的焊接接头故障影响的一种解决方案是引入安全裕度，以便在连接区域中创建更多数量的点焊，即该数量高于对应于计算的负载承载能力的点焊数量。一些汽车制造商使用超过规格15本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种检测在工件(16)上的测试物体(14)的位置异常的方法，所述方法包括：捕获所述测试物体(14)的图像，以获得图像数据；基于所述图像数据，确定所述测试物体(14)相对于所述测试机器人(20)的真实位置；基于所述真实位置，移动由所述测试机器人(20)承载的测试传感器(24)，以与所述测试物体(14)接触；当所述测试传感器(24)与所述测试物体(14)接触时，借助于所述测试传感器(24)获取所述测试物体(14)的测试数据；以及基于测试物体位置和参考位置之间的比较，检测所述测试物体(14)的位置异常，所述测试物体位置基于所述真实位置、基于所述测试数据和/或基于当所述测试传感器(24)与所述测试物体(14)接触时的所述测试机器人(20)的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考位置为基于在不同工件上的对应测试物体的多个测试物体位置确定的平均测试物体位置。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考位置是名义位置。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：如果所述测试物体位置与所述参考位置的偏差超过阈值，则确定存在所述测试物体(14)的位置异常。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：借助于机器学习以确定存在所述测试物体(14)的位置异常。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述测试机器人(20)包括阻尼器(36)，所述阻尼器(36)能够响应于所述测试传感器(24)和所述测试物体(14)之间的接触力而运动，并且其中所述测试物体位置是基于当所述测试传感器(24)在所述测试物体(14)上施加预定义接触力时的所述阻尼器(36)的位置。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中当所述测试传感器(24)与所述测试物体(14)接触时，所述测试物体位置是基于所述测试机器人(20)的工具中心点(38)的位置。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述图像数据是借助于由所述测试机器人(20)承载的图像传感器(22)来捕获的。9.一种检测在工件(16)上的测试物体(14)的位置异常的控制系统(26)，所述控制系统(26)包括至少一个数据处理设备(40)和至少一个存储器(42)，所述至少一个存储器(42)具有存储在其上的计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，所述程序代码在由至少一个数据处理设备(40)中的一个或多个数据处理设备执行时使至少一个数据处理设备(40)中的一个或多个数据处理设备执行以下步骤：命令捕获所述测试物体(14)的图像以获得图像数据；基于所述图像数据，确定所述测试物体(14)相对于所述测试机器人(20)的真实位置；命令所述测试机器人(20)基于所述真实位置来移动由所述测试机器人(20)承载的测试传感器(24)，以与所述测试物体(14)接触；当所述测试传感器(24)与所述测试物体(14)接触时，命令测试传感器(24)获取所述测试物体(14)的测试数据；以及基于测试物体位置和参考位置之间的比较，检测所述测试物体(14)的位置异常，所述测试物体位置基于所述真实位置、基于所述测试数据和/或基于当所述测试传感器(24)与所述测试物体(14)接触时的所述测试机器人(20)的位置。
10.一种测试系统(18)，包括测试机器人(20)、图像传感器(22)、由所述测试机器人(20)承载的测试传感器(24)、以及根据权利要求9所述的控制系统(26)。11.根据权利要求10所述的测试系统(18)，其中所述测试机器人(20)包括阻尼器(36)，所述阻尼器(36)能够响应于所述测试传感器(24)和所述测试物体之间的接触力而运动，并且其中计算机程序包括程序代码，当由至少一个数据处理设备(40)中的一个或多个数据处理设备执行时，使所述至少一个数据处理设备(40)中的一个或多个数据处理设备基于当所述测试传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥古斯特，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：