【技术实现步骤摘要】
一种点云配准方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种点云配准方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，基于点云的三维重建受到逆向工程、三维动画、计算机视觉等领域的广泛关注。受限于扫描仪本身的视野范围、扫描物体形状、扫描范围和遮挡等问题，对三维目标的扫描过程往往需要通过多个视角或基于多个位置多次进行，将多次扫描得到的点云数据进行配准，才能获得物理物体完整的点云模型。
[0003]在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在以下技术问题：虽然现有点云配准方法较多，但大多侧重于小规模点云配准，并且待配准的两套点云具有刚体形变关系。但是在实际应用中，大多数街景点云都是大规模、非刚体和具有较大偏差的。因此，如果直接采用现有点云配准方法进行配准会导致局部重影，配准效果差。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种点云配准方法、装置、设备及存储介质，以实现提高点云数据的配准效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云配准方法，其特征在于，包括：获取基准点云数据和待配准点云数据，其中，所述待配准点云数据是基于所述基准点云数据对原始待配准数据进行粗配准得到的；将所述基准点云数据分割为基准背景点云数据和基准实体点云数据，将所述待配准点云数据分割为待配准背景点云数据和待配准实体点云数据；基于所述基准背景点云数据所述待配准背景点云数据得到配准背景点云数据，基于所述基准实体点云数据和所述待配准实体点云数据得到配准实体点云数据，将所述配准背景点云数据和所述配准实体点云数据融合得到配准点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述基准背景点云数据所述待配准背景点云数据得到配准背景点云数据，包括：通过点云角点提取方法提取出所述基准背景点云数据中的基准背景点云角点和所述待配准背景点云数据中的待配准背景点云角点；提取所述基准背景点云角点的基准点云特征以及所述待配准背景点云角点的待配准点云特征；根据所述基准点云特征和所述待配准点云特征得到所述待配准背景点云数据对应的全局形变参数，并基于所述全局形变参数对所述待配准背景点云数据进行配准，得到所述配准背景点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述全局形变参数对所述待配准背景点云数据进行配准，得到所述配准背景点云数据，包括：基于所述全局形变参数对所述待配准背景点云数据进行全局粗配准，得到粗配准背景点云数据；将所述粗配准点云数据进行切分，得到至少一个粗配准点云簇，并确定每个所述粗配准点云簇对应的非刚体形变参数；针对每个所述粗配准点云簇，基于所述粗配准点云簇对应的非刚体形变参数对所述粗配准点云簇进行配准，得到配准点云簇，基于每个所述粗配准点云簇对应的配准点云簇得到所述配准背景点云数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基准点云数据和待配准点云数据，包括：获取基准点云数据和原始待配准数据；将所述基准点云数据投影为基准二维栅格图，将所述原始待配准数据投影为待配准二维栅格图，并基于所述基准二维栅格图和所述待配准二维栅格图得到所述原始待配准数据对应的二维刚体形变参数；基于所述二维刚体形变参数对所述原始待配准数据进行粗配准，得到所述待配准点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述基准点云数据投影为基准二维栅格图，将所述原始待配准数据投影为待配准二维栅格图，包括：根据预设高度阈值对所述基准点云数据和所述原始待配准数据进行截断，得到截断基准数据和截断待配准数据；将所述截断基准数据进行点云栅格化，得到栅格化基准数据，将所述截断待配准数据
进行点云栅格化，得到栅格化待配准数据；基于所述基准点云数据的基准属性对所述栅格化基准数据进行属性赋值，得到所述基准二维栅格图，基于所述原始待配准数据的待配准...
【专利技术属性】
技术研发人员：李艳丽，孙晓峰，蔡金华，
申请(专利权)人：北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司，
类型：发明
国别省市：
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