一种无人机编队非线性协同导引方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机编队非线性协同导引方法、装置及存储介质，该方法包括：利用有限时间干扰观测器计算目标观测估计值；基于所述观测估计值，利用视线法向协同制导律计算视线法向参数以及利用视线切向协同制导律计算视线切向参数；以及基于所述视线法向参数、视线切向参数以及无人机编队与目标之间的相对运动参数生成无人机过载指令。本发明专利技术通过有限时间干扰观测器来观测目标的未知机动，并基于有限时间一致理论分别设计了沿视线方向和沿视线法向的制导律，同时考虑了碰撞时间约束和瞄准角约束。此外，通过非线性稳定性分析，避免了反馈线性化引起的数值奇异。了反馈线性化引起的数值奇异。了反馈线性化引起的数值奇异。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机编队非线性协同导引方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术属于飞行器控制
，尤其是涉及一种无人机编队非线性协同导引方法及装置。

技术介绍

[0002]在过去的十年中，协同制导因其在提高防御突防率和机动目标拦截方面的有效性而受到了极大的关注。具有良好协同的多架无人机通过多个方向同时攻击目标，能够显著提高效率。此外，针对机动目标进行协同拦截，能够对目标形成多方向包围的态势，显著提升了目标逃逸的成本。
[0003]协同制导律在功能上可分为碰撞角协同和碰撞时间协同。在最初的研究中，没有考虑协同无人机之间的信息交换，协同攻击是通过预先设定命中角度以及命中时间来实现，其局限性在于很难设定合理的预定值，如果命中时间及命中角度设计不合理有可能增加能量消耗，甚至导致制导失败。
[0004]目前，研究主要集中在协同引导方面，将剩余飞行时间和碰撞角作为协调变量，基于一致性理论，利用局部通信建立了分布式协同制导律。然而，现有机动目标协同制导存在以下问题：
[0005](1)目标机动估计问题；部分研究成果需要知道目标的加速度，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机编队协同导引方法，其特征在于，包括：利用有限时间干扰观测器计算目标观测估计值；基于所述观测估计值，利用视线法向协同制导律计算视线法向参数以及利用视线切向协同制导律计算视线切向参数；以及基于所述视线法向参数、视线切向参数以及无人机编队与目标之间的相对运动参数生成无人机过载指令。2.根据权利要求1所述的无人机编队协同导引方法，其特征在于，所述有限时间干扰观测器为：其中，分别为w
ri
,w
qi
的估计值，V
T
表示目标的轴向速度，η
Ti
表示目标的前置角，θ
T
表示目标飞行轨迹角，分别表示观测器的观测误差。3.根据权利要求1所述的无人机编队协同导引方法，其特征在于，所述视线法向协同制导律满足瞄准角约束条件，所述视线切向协同制导律满足碰撞时间约束。4.根据权利要求3所述的无人机编队协同导引方法，其特征在于，瞄准角约束条件为：其中，c
i
,c
j
为预设常数，用来调整各无人机的命中角度间隔；视线法向协同制导律为：其中，q
i
表示第i个无人机视线角。5.根据权利要求3所述的无人机编队协同导引方法，其特征在于，碰撞时间约束条件为：视线切向制导律为：其中，为有限时间干扰观测器(10)的输出。6.一种无人机编队协同导引装置，其特征在于，包括：存储单元，用于存储协同...

【专利技术属性】
技术研发人员：董晓飞，任章，宋斌，
申请(专利权)人：北京机电工程研究所，
类型：发明
国别省市：