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本发明公开了一种无人机编队非线性协同导引方法、装置及存储介质，该方法包括：利用有限时间干扰观测器计算目标观测估计值；基于所述观测估计值，利用视线法向协同制导律计算视线法向参数以及利用视线切向协同制导律计算视线切向参数；以及基于所述视线法向参...
该专利属于北京机电工程研究所所有，仅供学习研究参考，未经过北京机电工程研究所授权不得商用。

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