使可动线性模块(M5)位于与并列配置的多个线性模块(M1～M5)中的一个固定线性模块(M2)相对的相对范围(Fb2)，并且执行使滑动件在一个固定线性模块(M2)与可动线性模块(M5)之间移动的交接动作(C)。执行判断一个固定线性模块(M2)的坐标轴(A2)与可动线性模块(M5)的坐标轴(A5)在X方向上是否连续的判断处理(步骤S105)。在判断处理中，当在交接动作(C)之前判断为坐标轴(A2、A5)不连续时，对于滑动件(4)执行速度控制并且执行交接动作(C)(步骤S107)。因此，能够抑制由于对可动线性模块(M1)以及可动线性模块(M5)设定的坐标轴(A2、A5)的不连续性而不能执行使滑动件(4)在它们之间移动的交接动作(C)的状况的发生。动的交接动作(C)的状况的发生。动的交接动作(C)的状况的发生。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】线性输送机系统、线性输送机系统的控制方法、线性输送机系统的控制程序以及记录介质
[0001]本专利技术涉及具备通过线性模块驱动滑动件的机构的线性输送机系统。
技术介绍
[0002]在专利文件1中公开了并列配置有在规定的驱动方向上驱动移动体的多条轨道的线性驱动输送系统。该系统设置有在多条轨道之间移载移动体的接合轨道。该接合轨道与一个轨道相对，并且能够执行从一个轨道接收移动体或者与此相反的动作。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：US2016/0159585A1
技术实现思路
[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]这样，专利文献1所记载的系统为了在并列设置的多个固定线性模块(轨道)之间移载滑动件(可动体)使用可动线性模块。在这样的系统中，当执行使滑动件在固定线性模块与可动线性模块之间移动的交接动作时有产生如下课题的情况。
[0008]即，滑动件的交接动作能够通过对于固定线性模块以及可动线性模块所驱动的滑动件的位置控制而执行。该位置控制基于对固定线性模块以及可动线性模块分别设定的坐标轴而执行。然而存在由于对与交接动作相关的各个线性模块设定的坐标轴不连续，所以不能基于这些坐标轴进行位置控制，从而不能执行滑动件的交接动作的情况。
[0009]本专利技术是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种能够抑制由于对固定线性模块以及可动线性模块分别设定的坐标轴的不连续性而不能执行使滑动件在它们之间移动的交接动作的状况的发生的技术。
[0010]用于解决课题的技术方案
[0011]本专利技术涉及的一种线性输送机系统，其中，具备：滑动件，在第1方向上被驱动；多个固定线性模块，在与第1方向交叉的第2方向上排列；可动线性模块，在多个相对范围之间移动，并在第1方向上驱动滑动件，所述多个相对范围从第1方向与多个固定线性模块相对，并在第2方向上排列；滑动件移载机构，在多个相对范围之间输送可动线性模块；以及控制部，对多个固定线性模块以及可动线性模块分别设定坐标轴，并对于由固定线性模块以及可动线性模块驱动的滑动件执行基于坐标轴的位置控制，所述坐标轴通过与第1方向上的位置的变化相应地变化的坐标值来表示第1方向上的位置，滑动件能够从第1方向的一端相对于固定线性模块以及可动线性模块卡合及脱离，固定线性模块以及可动线性模块在第1方向上驱动卡合的滑动件，执行使滑动件在固定线性模块与可动线性模块之间移动的交接动作，控制部执行判断作为固定线性模块的坐标轴的一个坐标轴与作为可动线性模块的坐标轴的另一个坐标轴在第1方向上是否连续的判断处理，当执行判断处理的结果是在交接
动作之前判断为一个坐标轴与另一个坐标轴不连续时，代替位置控制，而通过速度控制来控制交接动作中的滑动件的驱动，所述速度控制是基于速度指令值来控制滑动件的速度的控制。
[0012]本专利技术涉及的一种线性输送机系统的控制方法，线性输送机系统具备：滑动件，在第1方向上被驱动；多个固定线性模块，在与第1方向交叉的第2方向上排列；可动线性模块，在多个相对范围之间移动，并在第1方向上驱动滑动件，所述多个相对范围从第1方向与多个固定线性模块相对，并在第2方向上排列；以及滑动件移载机构，在多个相对范围之间输送可动线性模块，其中，所述线性输送机系统的控制方法包括以下步骤：对多个固定线性模块以及可动线性模块分别设定坐标轴，所述坐标轴通过与第1方向上的位置的变化相应地变化的坐标值来表示第1方向上的位置；执行判断作为固定线性模块的坐标轴的一个坐标轴与作为可动线性模块的坐标轴的另一个坐标轴在第1方向上是否连续的判断处理；以及当判断处理的结果是判断为一个坐标轴与另一个坐标轴不连续时，通过速度控制来执行使滑动件在固定线性模块与可动线性模块之间移动的交接动作，所述速度控制是基于速度指令值来控制滑动件的速度的控制。
[0013]本专利技术涉及的一种线性输送机系统的控制程序，线性输送机系统具备：滑动件，在第1方向上被驱动；多个固定线性模块，在与第1方向交叉的第2方向上排列；可动线性模块，在多个相对范围之间移动，并在第1方向上驱动滑动件，所述多个相对范围从第1方向与多个固定线性模块相对，并在第2方向上排列；以及滑动件移载机构，在多个相对范围之间输送可动线性模块，其中，所述线性输送机系统的控制程序使计算机执行以下步骤：对多个固定线性模块以及可动线性模块分别设定坐标轴，所述坐标轴通过与第1方向上的位置的变化相应地变化的坐标值来表示第1方向上的位置；执行判断作为固定线性模块的坐标轴的一个坐标轴与作为可动线性模块的坐标轴的另一个坐标轴在第1方向上是否连续的判断处理；以及当判断处理的结果是判断为一个坐标轴与另一个坐标轴不连续时，通过速度控制来执行使滑动件在固定线性模块与可动线性模块之间移动的交接动作，所述速度控制是基于速度指令值来控制滑动件的速度的控制。
[0014]本专利技术涉及的一种记录介质，以能够由计算机读取的方式记录上述的线性输送机系统的控制程序。
[0015]在这样构成的本专利技术(线性输送机系统，线性输送机系统的控制方法，线性输送机系统的控制程序以及记录介质)中执行使滑动件在固定线性模块与可动线性模块之间移动的交接动作。此时，执行判断作为固定线性模块的坐标轴的一个坐标轴与作为可动线性模块的坐标轴的另一个坐标轴在第1方向上是否连续的判断处理。并且，在判断处理中，当在交接动作之前判断为一个坐标轴与另一个坐标轴不连续时，执行基于速度指令值来控制滑动件的速度的速度控制(而不是位置控制)并且执行交接动作。因此，能够抑制由于对固定线性模块以及可动线性模块分别设定的坐标轴的不连续性而不能执行使滑动件在它们之间移动的交接动作的状况的发生。
[0016]具体来讲，线性输送机系统也可以构成为在位置控制中，控制部通过基于位置指令值与位置检测值之间的偏差的反馈控制来驱动滑动件，所述位置指令值是基于表示滑动件的位置的时间变化的位置曲线而生成的，所述位置检测值是检测滑动件的位置而得到的，另一方面，在速度控制中，控制部通过基于速度指令值与速度检测值之间的偏差的反馈
控制来驱动滑动件，所述速度指令值是根据表示滑动件的速度的时间变化的速度曲线而生成的，所述速度检测值是检测滑动件的速度而得到的。这样，通过位置曲线以及速度曲线能够准确地执行滑动件的位置控制以及速度控制。
[0017]另外，线性输送机系统也可以构成为控制部在使滑动件从移动开始位置朝向移动目标位置移动的交接动作中完成速度控制时，通过位置控制使滑动件从速度控制完成时滑动件停止的停止位置移动到移动目标位置。在该构成中，能够将在完成速度控制时残留的稳定偏差(即停止位置与移动目标位置之间的差)通过位置控制而消除，从而能够将滑动件可靠地移动到移动目标位置。
[0018]另外，线性输送机系统也可以构成为控制部在执行判断处理的结果是在交接动作之前判断为一个坐标轴与另一个坐标轴连续时，通过位置控制而控制交接动作中的滑动件的驱动。在该构成中，当在判断处理判断为坐标轴连续的情况下，通过位置控制执行滑动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种线性输送机系统，其中，具备：滑动件，在第1方向上被驱动；多个固定线性模块，在与所述第1方向交叉的第2方向上排列；可动线性模块，在多个相对范围之间移动，并在所述第1方向上驱动所述滑动件，所述多个相对范围从所述第1方向与所述多个固定线性模块相对，并在所述第2方向上排列；滑动件移载机构，在所述多个相对范围之间输送所述可动线性模块；以及控制部，对所述多个固定线性模块以及所述可动线性模块分别设定坐标轴，并对于由所述固定线性模块以及所述可动线性模块驱动的所述滑动件执行基于所述坐标轴的位置控制，所述坐标轴通过与所述第1方向上的位置的变化相应地变化的坐标值来表示所述第1方向上的位置，所述滑动件能够从所述第1方向的一端相对于所述固定线性模块以及所述可动线性模块卡合及脱离，所述固定线性模块以及所述可动线性模块在所述第1方向上驱动卡合的所述滑动件，执行使所述滑动件在所述固定线性模块与所述可动线性模块之间移动的交接动作，所述控制部执行判断作为所述固定线性模块的所述坐标轴的一个坐标轴与作为所述可动线性模块的所述坐标轴的另一个坐标轴在所述第1方向上是否连续的判断处理，当执行所述判断处理的结果是在所述交接动作之前判断为所述一个坐标轴与所述另一个坐标轴不连续时，代替所述位置控制，而通过速度控制来控制所述交接动作中的所述滑动件的驱动，所述速度控制是基于速度指令值来控制所述滑动件的速度的控制。2.根据权利要求1所述的线性输送机系统，其中，在所述位置控制中，所述控制部通过基于位置指令值与位置检测值之间的偏差的反馈控制来驱动所述滑动件，所述位置指令值是基于表示所述滑动件的位置的时间变化的位置曲线而生成的，所述位置检测值是检测所述滑动件的位置而得到的，另一方面，在所述速度控制中，所述控制部通过基于速度指令值与速度检测值之间的偏差的反馈控制来驱动所述滑动件，所述速度指令值是基于表示所述滑动件的速度的时间变化的速度曲线而生成的，所述速度检测值是检测所述滑动件的速度而得到的。3.根据权利要求2所述的线性输送机系统，其中，所述控制部在使所述滑动件从移动开始位置朝向移动目标位置移动的所述交接动作中完成所述速度控制时，通过所述位置控制使所述滑动件从所述速度控制完成时所述滑动件停止的停止位置移动到所述移动目标位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的线性输送机系统，其中，所述控制部在执行所述判断处理的结果是在所述交接动作之前判断为所述一个坐标轴与所述另一个坐标轴连续时，通过所述位置控制来控制所述交接动作中的所述滑动件的驱动。5.根据权利要求1至4中任一项所述的线性输送机系统，其中，所述控制部以所述多个固定线性模块以及所述可动线性模块各自的所述坐标轴表示的所述坐标值互不重复的方式设定所述坐标轴。6.根据权利要求1至5中任一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：上野贤治，藤田贵吉，青木俊介，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。