区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质技术方案

本发明专利技术公开了一种区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质，该自动划分方法包括：采集房屋的二维户型图的图像信息；获取所述二维户型图对应的线条图像；获取所述线条图像中所述阻碍物所在直线的直线信息；根据所述直线信息和所述线条图像匹配得到所述线条图像中所有目标端点以及所述目标端点对应的端点坐标信息；计算得到所述房屋中每个房间门的目标位置；生成目标图像；根据所述目标图像划分出所述房屋中不同的目标区域。本发明专利技术中实现对房屋环境中不同区域的自动划分，并控制清洁机器人采用不同的清扫模式对不同区域进行清扫，全程无需人工参与，提升了用户的使用体验，满足了更高的用户使用需求。满足了更高的用户使用需求。满足了更高的用户使用需求。

【技术实现步骤摘要】
区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，特别涉及一种区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质。

技术介绍

[0002]目前，在采用清洁机器人对房屋进行清扫时，为了能根据当前的房屋场景选择合适的清扫方式，或者完成固定区域的清扫，需要能够对场景进行划分。
[0003]其中，场景进行划分最基本的就是对房屋的各个房间进行划分，而现有主流的清洁机器人对于房间或区域的划分大部分是让用户手动完成，存在效率低下且影响用户使用体验。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中清洁机器人需于人工方式划分房间或区域来完成对房间的清扫，存在效率低下且影响用户使用体验等缺陷，目的在于提供一种区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质。
[0005]本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
[0006]本专利技术提供一种房屋中区域的自动划分方法，所述自动划分方法包括：
[0007]采集房屋的二维户型图对应的图像信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述自动划分方法包括：采集房屋的二维户型图对应的图像信息；基于所述图像信息获取所述二维户型图对应的线条图像；其中，所述线条图像中的线条对应所述房屋中的不同阻碍物；获取所述线条图像中所述阻碍物所在直线的直线信息；其中，所述直线信息包括所述阻碍物所在直线上每个点对应的位置坐标信息；根据所述直线信息和所述线条图像匹配得到所述线条图像中所有目标端点以及所述目标端点对应的端点坐标信息；根据所述端点坐标信息计算得到所述房屋中每个房间门的目标位置；基于所述房间门的所述目标位置对所述线条图像进行处理，生成目标图像；根据所述目标图像划分出所述房屋中不同的目标区域。2.如权利要求1所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述根据所述图像信息获取所述二维户型图对应的线条图像的步骤包括：对所述图像信息进行二值化处理，获取所述二维户型图对应的所述线条图像。3.如权利要求1所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述获取所述线条图像中所述阻碍物所在直线的直线信息的步骤包括：对所述线条图像进行高斯平滑处理，获取第一中间图像；采用边缘提取算法对所述第一中间图像进行边缘提取以获取第二中间图像；采用霍夫变换对所述第二中间图像进行特征检测，获取所述第二中间图像中所述阻碍物所在的所述直线信息。4.如权利要求1所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述根据所述直线信息和所述线条图像匹配得到所述线条图像中所有线段端点对应的端点坐标信息的步骤包括：遍历比对所述阻碍物所在直线上每个点与所述线条图像中的线条，获取所述目标端点以及所述目标端点对应的端点坐标信息。5.如权利要求1或4所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述根据所述端点坐标信息计算得到所述房屋中每个房间门的目标位置的步骤包括：获取同一直线上的相邻两个所述目标端点对应的所述端点坐标信息；根据两个所述端点坐标信息计算得到两个所述目标端点之间的距离；判断所述距离是否小于设定阈值，若是，则确定两个所述目标端点之间的为所述房间门的目标位置；和/或，所述基于所述房间门的所述目标位置对所述线条图像进行处理，生成目标图像的步骤包括：将所述线条图像中与所述房间门的目标位置对应的两个所述目标端点相连接以生成所述目标图像。6.如权利要求1所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述根据所述目标图像划分出所述房屋中不同的目标区域的步骤包括：获取所述目标图像中每个像素点的坐标信息以构成第一坐标信息集合；从所述第一坐标信息集合中剔除所述目标图像中每个线条对应的坐标信息，以获取第
二坐标信息集合；随机选取所述第二坐标信息集合对应的任意一个像素点作为当前点，并将所述当前点划分至当前区域；遍历计算所述当前点与所述第二坐标信息集合中其他待分区点之间的连线，判断所述连线是否与所述目标图像中所述阻碍物所在直线有交点，若没有，则确定所述当前点与所述待分区点均在所述当前区域内；若有，则判断所述当前点是否位于所述阻碍物所在区域，若不位于，则确定所述当前点与所述待分区点均在所述当前区域内；若位于，则确定所述当前点与所述待分区点不在所述当前区域内；获取与所述当前区域对应的所有像素点；将所述当前区域对应的所有像素点的坐标信息从所述第二坐标信息集合中剔除，以获取新的第二坐标信息集合；随机选取新的所述第二坐标信息集合中的一个点作为所述当前点，并将所述当前点划分至新的当前区域，并重新执行遍历计算所述当前点与所述第二坐标信息集合中其他的待分区点之间的连线的步骤，直至获取所述房屋中所有的所述目标区域。7.如权利要求1所述的房屋中区域的自动划分方法，其特征在于，所述阻碍物包括墙体，和/或，所述墙体之外的障碍物。8.一种清洁机器人的行走控制方法，其特征在于，所述行走控制方法采用权利要求1-7中任意一项所述的房屋中区域的自动划分方法实现，所述行走控制方法包括：预设所述房屋中不同的所述目标区域对应的清扫模式；控制清洁机器人根据所述目标区域的清扫模式对不同的所述目标区域进行行走清扫。9.一种房屋中区域的自动划分系统，其特征在于，所述自动划分系统包括：图像信息采集模块，用于采集房屋的二维户型图对应的图像信息；线条图像获取模块，用于基于所述图像信息获取所述二维户型图对应的线条图像；其中，所述线条图像中的线条对应所述房屋中的不同阻碍物；直线信息获取模块，用于获取所述线...

【专利技术属性】
技术研发人员：张希，
申请(专利权)人：宁波方太厨具有限公司，
类型：发明
国别省市：