一种2自由度膝关节用截骨执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种2自由度膝关节用截骨执行器，包括Y向移动机构、X向移动机构、六维力传感器和骨切割工具，Y向移动机构设有Y向驱动组件、Y向架体和Y向滑座，且所述Y向滑座与所述Y向架体滑动连接并通过所述Y向驱动组件驱动移动，所述X向移动机构包括X向驱动组件、X向架体和X向滑座，所述X向架体与所述Y向滑座固连，且所述X向滑座与所述X向架体滑动连接并通过所述X向驱动组件驱动移动，所述骨切割工具安装于所述X向滑座上，且所述骨切割工具与所述X向滑座之间设有六维力传感器。本实用新型专利技术能够精确控制骨切割工具位移，并且可以获得骨切割工具精准的力及力反馈，从而可以辅助系统完成切骨轨迹在线规划以及切骨轨迹跟踪。切骨轨迹在线规划以及切骨轨迹跟踪。切骨轨迹在线规划以及切骨轨迹跟踪。

【技术实现步骤摘要】
一种2自由度膝关节用截骨执行器


[0001]本技术涉及医疗器械领域，具体地说是一种2自由度膝关节用截骨执行器。

技术介绍

[0002]人工全膝关节置换(TKA，Total Knee Arthroplasty)是针对膝关节疾病的一种手术治疗方式，其将膝关节的连接表面用关节假体替换，能有效治疗重度膝关节病痛，提高病人的生活质量。
[0003]TKA操作的影响因素包括三维立体空间上的准确截骨、韧带等软组织的平衡及稳定、关节假体安放的位置和角度等。传统手术通过机械导向装置进行髓内外定位后截骨，手术者仅凭肉眼、手感和经验进行截骨操作，手术精确性难以得到一致性保证。随着科技发展，现有技术中出现了一些自动化的截骨装置，如授权公告号为CN212592301U的中国技术专利中就公开了一种智能截骨系统及截骨装置，该装置包括横向移动、纵向移动、深度移动等机构，该装置中设有六轴传感器，但所述六轴传感器直接安装于连接平台和安装接口座之间，所述安装接口座直接安装于手术机器人上，也即手术机器人直接通过所述六轴传感器感知该装置的力矩情况，而该装置中的截骨工具为电磨头，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种2自由度膝关节用截骨执行器，其特征在于：包括Y向移动机构(1)、X向移动机构(2)、六维力传感器(3)和骨切割工具(4)，所述Y向移动机构(1)设有Y向驱动组件、Y向架体(104)和Y向滑座(103)，所述Y向驱动组件和Y向滑座(103)均设于所述Y向架体(104)上，且所述Y向滑座(103)与所述Y向架体(104)滑动连接并通过所述Y向驱动组件驱动移动，所述X向移动机构(2)包括X向驱动组件、X向架体(204)和X向滑座(203)，所述X向架体(204)与所述Y向滑座(103)固连，X向驱动组件和X向滑座(203)均设于所述X向架体(204)上，且所述X向滑座(203)与所述X向架体(204)滑动连接并通过所述X向驱动组件驱动移动，所述骨切割工具(4)安装于所述X向滑座(203)上，且所述骨切割工具(4)与所述X向滑座(203)之间设有六维力传感器(3)，所述Y向架体(104)上设有限定所述Y向滑座(103)位移和方向的Y向限位滑槽(105)，在所述Y向架体(104)内设有实时监测所述Y向滑座(103)位移的Y向移动传感器，所述X向架体(204)上设有限定所述X向滑座(203)位移和方向的X向限位滑槽(205)，在所述X向架体(204)内设有实时监测所述X向滑座(203)位移的X向移动传感器。2.根据权利要求1所述的2自由度膝关节用截骨执行器，其特征在于：所述Y向驱动组件包括Y向伺服电机(101)、Y向减速器、Y向丝杠和Y向丝母，所述Y向伺服电机(101)与Y向减速器固连，所述Y向减速器输出轴通过联轴器与所述Y向丝杠连接，所述Y向丝母套装于所述Y向丝杠上，所述Y向滑座(103)与所述Y向丝母固连。3.根据权利要求2所述的2自由度膝关节用截骨执行器，其特征在于：所述Y向架体(104)上设有Y向滑轨(102)，所述Y向滑座(103)下侧设有滑块与所述Y向...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵忆文，姜运祥，罗阳，宋国立，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：