除草刀具位姿调整机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种除草刀具位姿调整机构，包括二自由度移动平台，所述二自由度移动平台包括上支撑板、下支撑板、多个位于上支撑板与下支撑板之间的竖支撑杆，所述竖支撑杆上套设有可沿竖支撑杆上下移动的支撑块，所述支撑块内部设置有横支撑杆，所述横支撑杆上套设有可沿横支撑杆移动的滑块，所述滑块下方设置由上至下依次设有三自由度位姿调整刀具机构。本实用新型专利技术设计合理，结构简单，使用方便，能够对除草刀具的位姿进行调整使旋转刀具能够以不同的位姿进入农田土地中，并对生长在农作物旁边的杂草使刀具能有一个比较好的姿态进入并有效去除，灵活性强，具有广阔应用前景。具有广阔应用前景。具有广阔应用前景。

【技术实现步骤摘要】
除草刀具位姿调整机构


[0001]本技术涉及一种除草刀具位姿调整机构。

技术介绍

[0002]除草作业是农业生产中必不可少的一项作业，杂草的去处可以促进农作物的生长，增加农作物的产量。采用人工的除草方式，将投入大量的人力，增加了农作物的成产成本。传统的机械除草刀具姿态往往是固定的，对于普通杂草和农作物相离较远的场景能起到效果，但是当杂草生长在靠近农作物的旁边或者根部时往往无法起到有效除草效果。

技术实现思路

[0003]本技术对上述问题进行了改进，即本技术要解决的技术问题是提供一种除草刀具位姿调整机构，操作方便，能有效对除草刀具的位姿进行调整，调高除草效果。
[0004]本技术是这样构成的，它包括二自由度移动平台，所述二自由度移动平台包括上支撑板、下支撑板、多个位于上支撑板与下支撑板之间的竖支撑杆，所述竖支撑杆上套设有可沿竖支撑杆上下移动的支撑块，所述支撑块内部设置有横支撑杆，所述横支撑杆上套设有可沿横支撑杆移动的滑块，所述滑块下方设置由上至下依次设有三自由度位姿调整刀具机构。
[0005]进一步的，所述三自由度位姿调整刀具机构包括由上至下依次设置的上舵机、舵机支架、中舵机、下舵机、刀具安装架和旋转刀具，所述上舵机与舵机支架之间、中舵机与舵机支架之间、下舵机与刀具安装架之间设置有舵机旋转盘。
[0006]进一步的，所述支撑块中部横向穿设有横向丝杆，所述横向丝杆由位于支撑块外侧的横向丝杆电机驱动转动。
[0007]进一步的，所述上支撑板后部上方设置有竖向丝杆电机，所述竖向丝杆电机输出轴设有竖向丝杆，所述竖向丝杆贯穿支撑块并向下延伸贯穿下支撑板。
[0008]进一步的，所述上支撑板、下支撑板中部设有避让槽。
[0009]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：本装置结构简单，设计合理，二自由度移动平台可以通过丝杆滑块的方式，上下左右调整旋转刀具的位置；三自由度位姿调整刀具机构中通过控制舵机的转动角度实现旋转刀具的位置姿态调整，能够对除草刀具的位姿进行调整使刀具能够以不同的位姿进入农田土地中，并对生长在农作物旁边的杂草使刀具能有一个比较好的姿态进入并有效去除杂草，同时能够在移动平台行进的过程中将刀具升起到一个比较安全的位置，对刀具有较好的保护作用。
附图说明
[0010]图1为本技术实施例轴测图；
[0011]图2为本技术实施例二自由度移动平台示意图；
[0012]图3为本技术实施例三自由度位姿调整刀具机构示意图；
[0013]图中：1
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上支撑板；2
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竖向丝杆电机；3
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竖支撑杆；4
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联轴器；5
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横向丝杆；6
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支撑块；7
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滑块；8
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竖向丝杆；9
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舵机支架；10
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舵机旋转盘；11
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下支撑板；12
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刀具安装架；13
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旋转刀具；14
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横支撑杆；15
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连接螺钉；16
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上舵机；17
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中舵机；18
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下舵机；19
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连接板；20
‑
避让槽。
具体实施方式
[0014]下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步详细的说明。
[0015]实施例：如图1~3所示，在本实施例中，提供一种除草刀具位姿调整机构，包括二自由度移动平台，所述二自由度移动平台包括上支撑板1、下支撑板11、四个位于上支撑板与下支撑板之间的竖支撑杆3，所述竖支撑杆上套设有可沿竖支撑杆上下移动的支撑块6，所述支撑块内部设置有两个横支撑杆14，所述横支撑杆上套设有可沿横支撑杆移动的滑块7，所述滑块下方设置由上至下依次设有三自由度位姿调整刀具机构；
[0016]二自由度移动平台能够提供旋转刀具竖直方向的一个自由度和水平方向的一个自由度，驱动旋转刀具可以上、下、左、右移动，调整旋转刀具位置，避免旋转刀具能够在行进过程中避免刀具过低与地面直接接触导致刀具损坏。
[0017]上述的横支撑杆贯穿支撑块两侧并采用连接螺钉15固定在支撑块上，上述的竖支撑杆上端贯穿上支撑板、竖支撑杆下端贯穿下支撑板，竖支撑杆两端也采用连接螺钉固定分别固定在上支撑板和下支撑板上。
[0018]上述支撑块中部横向穿设有横向丝杆5，所述横向丝杆由位于支撑块外侧的横向丝杆电机驱动转动，横向丝杆电机与横向丝杆之间经联轴器4连接。
[0019]上述的上支撑板后部上方设置有竖向丝杆电机2，所述竖向丝杆电机输出轴设有竖向丝杆8，所述竖向丝杆贯穿支撑块并向下延伸贯穿下支撑板，竖向丝杆电机与竖向丝杆之间也经联轴器连接。
[0020]在本实施例中，所述三自由度位姿调整刀具机构包括由上至下依次设置的上舵机16、舵机支架9、中舵机17、下舵机18、刀具安装架12和旋转刀具13，旋转刀具通过旋转除草，所述上舵机与舵机支架之间、中舵机与舵机支架之间、下舵机与刀具安装架之间设置有舵机旋转盘10。
[0021]上舵机可以通过螺钉固定在滑块上，中舵机通过舵机支架与上舵机相连接，中舵机与下舵机之间设有连接板19，用以将中舵机与下舵机相连，通过控制上舵机、中舵机、下舵机的转动角度来实现旋转刀具位置姿态的调整。
[0022]在本实施例中，所述上支撑板、下支撑板中部设有避让槽20，下支撑板上的避让槽用以避让旋转刀具以及下舵机，上支撑板上的避让槽用以避让滑块。
[0023]在本实施例中，工作时，当需要调整旋转刀具的水平位置时，横向丝杆电机驱动，带动横向丝杆转动，带动滑块左右移动，从而调整旋转刀具的水平位置；需要调整旋转刀具的上下位置时，竖向丝杆电机驱动，带动竖向丝杆转动，带动支撑块以及位于支撑块上的旋转刀具上下移动，确认调整位置；当二自由度移动平台调整好合适位置时，三自由度位姿调整刀具机构通过调整上舵机、中舵机、下舵机的转动角度，从而调整旋转刀具的位姿，最后旋转刀具通电后开始旋转去除杂草的工作。
[0024]上述本技术所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，
那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本技术才公开部分数值以举例说明本技术的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本技术创造保护范围的限制。
[0025]如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述上对零部件进行区别如没有另行声明外，上述词语并没有特殊的含义。
[0026]同时，上述本技术如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种除草刀具位姿调整机构，其特征在于，包括二自由度移动平台，所述二自由度移动平台包括上支撑板、下支撑板、多个位于上支撑板与下支撑板之间的竖支撑杆，所述竖支撑杆上套设有可沿竖支撑杆上下移动的支撑块，所述支撑块内部设置有横支撑杆，所述横支撑杆上套设有可沿横支撑杆移动的滑块，所述滑块下方设置由上至下依次设有三自由度位姿调整刀具机构。2.根据权利要求1所述的除草刀具位姿调整机构，其特征在于，所述三自由度位姿调整刀具机构包括由上至下依次设置的上舵机、舵机支架、中舵机、下舵机、刀具安装架和旋转刀具，所述上舵机与...

【专利技术属性】
技术研发人员：东辉，李叙兵，孙浩，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：新型
国别省市：