目标对象检测方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种目标对象检测方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果；其中，所述回波为所述检测装置发射的检测波被检测对象反射得到的；根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态；根据对所述检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象。上述方案解决了目前在目标对象的检测过程中，对环境的抗干扰能力弱，容易产生误判的问题，从多方面对检测对象进行精准的检测分析，准确高效地确定检测对象是否为目标对象。目标对象。目标对象。

【技术实现步骤摘要】
目标对象检测方法、装置、电子设备及介质


[0001]本申请实施例涉及目标检测
，尤其涉及一种目标对象检测方法、装置、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]检测对象检测通过检测装置对周围环境进行探测，从而判断周围环境中是否存在检测对象。检测装置可以通过探测光、超声波等被反射回的回波，确定周围环境中是否存在检测对象。如果检测装置发射的探测光或超声波等被反射，则确定周围环境中存在检测对象。
[0003]目前，检测对象检测方案中只能确定周围环境中是否存在检测对象，但是无法具体确定检测对象是否为目标对象，例如，需要对人体进行识别时，若通过红外传感器进行探测，则会受到其他热源类物体的影响，例如在存在动物或者环境内光线变化等情况下，都会被红外传感器误检为存在人体。若通过雷达或者超声波进行探测，则周围存在障碍物时，会导致传感器误判，无法准确地确定检测对象是否为人体。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种目标对象检测方法、装置、电子设备及介质，以全面准确地确定检测对象是否为目标对象。
[0005]在一个实施例中，本申请实施例提供了一种目标对象检测方法，该方法包括：根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果；其中，所述回波为所述检测装置发射的检测波被检测对象反射得到的；根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态；根据对所述检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象。
[0006]在另一个实施例中，本申请实施例还提供了一种目标对象检测装置，该装置包括：检测结果确定模块，用于根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果；其中，所述回波为所述检测装置发射的检测波被检测对象反射得到的；运动状态确定模块，用于根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态；目标对象检测模块，用于根据对所述检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象。
[0007]在又一个实施例中，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理
器实现本申请实施例任一项所述的目标对象检测方法。
[0008]在一个实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例中任一项所述的目标对象检测方法。
[0009]本申请实施例中，根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果，从而根据部分回波即能准确地对检测对象的高度进行检测。根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态，从而通过运动状态排除其他静止不动或者远离运动的障碍物的干扰。根据对检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于所述检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象，从而精确地确定检测对象是否为目标对象，避免误判。
附图说明
[0010]图1为本申请一种实施例提供的目标对象检测方法的流程图；图2为本申请一种实施例提供的检测场景示意图；图3为本申请另一实施例提供的目标对象检测方法的流程图；图4为本申请又一实施例提供的目标对象检测方法的流程图；图5为本申请一种实施例提供的目标对象检测方法具体实现场景示意图；图6为本申请一种实施例提供的目标对象检测装置的结构示意图；图7为本申请一种实施例提供的电子设备的结构示意图。
[0011]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
具体实施方式
[0012]图1为本申请一种实施例提供的目标对象检测方法的流程图。本申请实施例提供的目标对象检测方法可适用于对目标对象进行检测的情况。典型的，本申请实施例适用于确定环境中探测到的检测对象是否为目标对象的情况。该方法具体可以由目标对象检测装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在能够实现目标对象检测方法的电子设备中。参见图1，本申请实施例的方法具体包括：S110、根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果；其中，所述回波为所述检测装置发射的检测波被检测对象反射得到的。
[0013]其中，检测装置可以为能够确定检测对象与检测装置之间距离的装置，例如雷达测距传感器、超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器等。检测装置能够发射探测波，探测波被检测对象反射后的回波可以被检测装置接收，从而根据检测装置发射的探测波和接收的回波，确定是否存在检测对象，以及检测对象与检测装置之间的距离。
[0014]示例性的，检测装置发射的多束检测波呈以检测装置为顶点的锥形。检测波的检测范围内存在检测对象，则发射至检测对象上的检测波被检测对象反射形成回波，未发射至检测对象上的检测波则不会被检测对象反射形成回波。可以根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果。
[0015]如图2所示，A为检测装置，检测装置的位置可移动，以调节检测装置的高度。B为检测对象的最高点，可以将探测波发射到被检测对象上的点近似成一个像素点，则探测波AB可近似视为垂直发射到检测对象最高点的像素点，回波可近似视为原路返回，BA为探测波被检测对象最高点反射后得到的回波。C为检测对象的最低点，近似看成探测波AC被检测对象最低点的像素点反射，则探测波AC可近似视为垂直发射到检测对象最低点，回波可近似视为原路返回，CA为探测波被检测对象最低点反射后得到的回波，AD为水平回波。只有发射到检测对象上的探测波才可以被检测对象反射得到回波，检测装置向B点上方以及向C点下方发射的探测波不会被反射得到回波。在预设竖直平面ABC内，被检测对象最高点反射后得到的回波BA，以及被检测对象最低点反射后得到的回波CA形成的夹角（锐角）最大，即为在该预设竖直平面内边缘回波，可以根据边缘回波反向计算检测对象的高度信息，进而根据得到的高度信息确定对检测对象的高度信息的检测结果。
[0016]S120、根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态。
[0017]其中，不同时刻可以为预设时间段内的不同时间点，预设时间段可以根据实际情况确定，例如，可以根据目标对象的常规移动速度，确定目标对象移动预设距离需要的时间，将该时间作为预设时间段。假设目标对象为成年人，常规移动速度为1.2米/秒，目标对象移动1.2米时，需要1秒，则可以将1秒作为预设时间段。根据在1秒之内不同时刻接收到的回波，确定检测对象相对于检测装置的运动状态。预设时间段大于检测装置发射探测波的周期，以在预设时间段内的不同时刻接收到多个回波，根据不同时刻接收到的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果；其中，所述回波为所述检测装置发射的检测波被检测对象反射得到的；根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态；根据对所述检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测装置接收到的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果，包括：若根据边缘回波确定所述边缘回波的两个反射点之间的距离达到预设距离，则确定所述检测对象的高度信息满足所述目标对象的第一高度要求；其中，边缘回波为位于预设竖直平面上的高度值最大的回波和高度值最小的回波。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据检测装置接收到的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果，还包括：根据所述边缘回波以及水平回波，确定所述检测对象的实体高度；其中，水平回波位于预设竖直平面，且为检测装置发出的与地面平行的探测波的回波；根据所述边缘回波、所述水平回波以及检测装置的高度，确定所述检测对象最高点距离地面的离地高度；根据所述实体高度和所述离地高度，确定所述检测对象的高度信息是否满足目标对象的第二高度要求。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述实体高度和所述离地高度，确定所述检测对象的高度信息是否满足目标对象的第二高度要求，包括：若所述实体高度和所述离地高度的差值绝对值小于或等于预设差值阈值，则确定所述检测对象的高度信息满足目标对象的第二高度要求。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态，包括：根据所述检测装置在不同时刻接收的回波，确定在不同时刻所述检测对象相对于检测装置的距离；若根据在不同时刻所述检测对象相对于检测装置的距离，确定所述检测对象相对于检测装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴安，郑林，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：