一种铰接式车辆路径跟踪控制方法技术

本发明专利技术公开了一种铰接式车辆路径跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤S1，根据前车体的路径参考点和铰接式车辆模型，计算后车体路径参考点；步骤S2，获得车辆当前的位置；步骤S3，找到距离前、后桥最近的路径点；步骤S4，根据最近的路径点向前方搜索N个点作为前、后桥的预瞄点；步骤S5，计算前桥预瞄位置误差、航向误差、后桥预瞄位置误差和航向误差；步骤S6，将全部误差输入到路径跟踪控制器中；步骤S7，根据PID控制器计算出控制量对车辆进行转向控制。本发明专利技术专利对铰接式车辆进行前后桥路径规划，计算前后桥的预瞄位置偏差和航向偏差，通过控制器计算出控制量对铰接式车辆进行转向控制，实现铰接式车辆路径跟踪控制。实现铰接式车辆路径跟踪控制。实现铰接式车辆路径跟踪控制。

【技术实现步骤摘要】
一种铰接式车辆路径跟踪控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆行驶路径控制
，具体是一种铰接式车辆路径跟踪控制方法。

技术介绍

[0002]铰接式车辆由前后两部分车体组成，中间由铰接机构连接，这种结构可以减小转弯半径，提升车辆的操纵稳定性，更好的适应非结构环境。然而由于其恶劣的工作环境，以及频繁的加速转向等操纵，会影响驾驶员的健康和工作效率。铰接式车辆的无人驾驶是改善这种情况的途径，路径跟踪控制方法是实现自动驾驶的核心技术之一。因此，具有较好的跟踪精度和跟踪稳定性的适用于铰接式车辆的路径跟踪控制方法对铰接式车辆的无人驾驶十分重要。
[0003]常用的路径控制方法只考虑前桥的误差或者后桥的误差，然后通过控制算法对车辆进行跟踪控制。铰接式车辆前后车体之间的铰接机构是受控转动的自由度，可以使前后车体发生一定的偏转，即铰接角，由于铰接角的存在使车辆稳定行驶的能力较差，容易产生“蛇行”、“摆尾”等现象。常用的路径控制方法一般都是应用在刚性车体、结构化道路中，对于铰接式车辆不太适用，铰接式结构使其对路径的精确跟踪难度较高，如果不能实现精确的路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铰接式车辆路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，根据已有的参考路径点作为前车体的参考点，计算出后车体的路径参考点；步骤S2，获得车辆当前的位置；步骤S3，在前桥参考路径上找到距离前桥最近的路径点，在后桥参考路径上找到距离后桥最近的路径点；步骤S4，以距离前桥最近的点作为起点，向前行驶的前方搜索N个点，作为预瞄点，同理可以计算出后桥的预瞄点；步骤S5，计算车辆前桥的预瞄位置误差和航向误差，计算车辆后桥的预瞄位置误差和航向误差；步骤S6，将计算出的前桥的预瞄位置误差、航向误差与后桥的预瞄位置误差和航向误差输入到路径跟踪控制器中；步骤S7，路径跟踪控制器计算出铰接式车辆的控制量对车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚宗伟，王永，戴红灿，赵全晓，张震之，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：