高精地图的生成方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了高精地图的生成方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：基于目标区域的图像数据，构建目标区域对应的第一局部地图；基于目标区域的激光点云数据，构建目标区域对应的第二局部地图；对第一局部地图和第二局部地图进行配准，得到目标区域的局部高精地图。根据本公开的技术，无需依赖离线地图即可实时地生成目标区域的局部高精地图，并且得到的局部高精地图的精度较高，有利于提高自动驾驶车辆的定位、路径规划以及导航等功能的可靠性和精准度。的可靠性和精准度。的可靠性和精准度。

【技术实现步骤摘要】
高精地图的生成方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶


技术介绍

[0002]高精地图是自动驾驶的核心模块，用于实现自动驾驶车辆的定位、感知以及提供行驶环境的静态理解能力。
[0003]相关技术中，高精地图通常为预先生产的离线地图，且生产流程包括数据采集、点云拼接、自动化标注、人工标注、人工质检、仿真测试和路测等环节，存在生产周期长、成本高、精度低等缺陷。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种高精地图的生成方法、装置、设备以及存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种高精地图的生成方法，包括：
[0006]基于目标区域的图像数据，构建目标区域对应的第一局部地图；
[0007]基于目标区域的激光点云数据，构建目标区域对应的第二局部地图；
[0008]对第一局部地图和第二局部地图进行配准，得到目标区域的局部高精地图。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种高精地图的生成装置，包括：
>[0010]第一局本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图的生成方法，包括：基于目标区域的图像数据，构建所述目标区域对应的第一局部地图；基于所述目标区域的激光点云数据，构建所述目标区域对应的第二局部地图；对所述第一局部地图和所述第二局部地图进行配准，得到所述目标区域的局部高精地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于目标区域的图像数据，构建所述目标区域对应的第一局部地图，包括：将所述图像数据输入单阶段检测器，得到所述图像数据中的第一要素信息，所述第一要素信息包含第一静态要素信息和第一动态要素信息；将所述图像数据输入卷积神经网络，得到所述图像数据的深度信息；基于所述第一要素信息和所述深度信息，构建所述第一局部地图。3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述目标区域的激光点云数据，构建所述目标区域对应的第二局部地图，包括：将所述激光点云数据输入单阶段检测器，得到所述激光点云数据中的第二要素信息，所述第二要素信息包含第二静态要素信息和第二动态要素信息；基于所述第二要素信息，构建所述第二局部地图。4.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述第一局部地图和所述第二局部地图进行配准，得到所述目标区域的局部高精地图，包括：获取所述第一局部地图中的第一点集；以及，获取所述第二局部地图中的第二点集；利用迭代最近点算法，对所述第一点集和所述第二点集进行配准；根据配准结果生成所述局部高精地图。5.根据权利要求4所述的方法，其中，利用迭代最近点算法，对所述第一点集和所述第二点集进行配准，包括：确定所述第一点集中的每个点在所述第二点集中的对应近点，得到多个对应点对；基于多个所述对应点对的平均距离，计算所述第一点集与所述第二点集之间的刚体变换参数，所述刚体变换参数包括平移参数和旋转参数；基于所述刚体变换参数，对所第一点集进行刚体变换，得到变换点集；在所述变换点集与所述第二点集中各点的平均距离小于距离阈值的情况下，将所述变换点集作为配准结果。6.一种高精地图的生成装置，包括：第一局部地图构建模块，用于基于目标区域的图像数据，构建所述目标区域对应的第一局部地图；第二局部地图构建模块，用于基于所述目标区域的激光点云数据，构建所述目标区域对应的第二局部地图；局部高精地图生成模块，用于对所述第一局部地图和所述第二局部地图进行配准，得到所述目标区域的局部高精地图。7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第一局部地图构建模块包括：第一要素信息提取子模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：何雷，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：