一种基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法技术

本发明专利技术公开了一种基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法，包括如下步骤，S1：问题引入阶段：S11：将可编程逻辑控制器(PCL)的电源与外界的电源相连接。该基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法，通过计算两个引拔轴(Y1、Y2轴)之间的距离以及设置的安全距离，修改了运动轴的运行方式与距离，达到了改变轴运动目标位置的目的，保证了引拔轴即使以高速运行依然可以稳定停止在安全距离，实现了对机械手的保护，当两轴相向而行时，可进行两种目标位置的判断，如果有重合或者距离小于安全距离，会立即停止运行，触发报警，这使得操作人员即使由于自身原因，在实际工作中存在一些错误操作，也完全不会导致装机事故的发生，解决了装置的安全隐患。装置的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法


[0001]本专利技术涉及工业自动化
，具体为一种基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法。

技术介绍

[0002]PLC即可编程逻辑控制器的简称，是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统，它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。经过几十年的发展，基于PLC控制工业机器人开始在更多的行业领域得到使用，桁架机械手在国内也有了很长一段时间发展史，从机床，注塑等传统行业到码垛以及各行业的上下料等行业，随着不断的发展，桁架设备的效率、操作性和安全性都有了很大的提高，然而目前的很多系统在安全方面更加注重对人身安全的保护，但相对于桁架设备来说，基本依靠的是操作人员的素质以及硬件设备的性能，这使得一些由于操作失误而导致机械手撞机的事故始终无法避免，比如说，对于桁架五轴机械手的机械结构一般由一个横行轴(X轴)，两个引拔轴(Y1、Y2轴)，两个上下轴(Z1，Z2轴)，在示教本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法，包括如下步骤，其特征在于：S1：问题引入阶段：S11：将可编程逻辑控制器(PCL)的电源与外界的电源相连接，通过编写改变其内部程序，向控制器的内部输入轴运动指令的各项参数；S12：将桁架设备的电源与外界的电源相连接，并启动桁架设备运行，桁架五轴机械手的机械结构一般由一个横行轴(X轴)，两个引拔轴(Y1、Y2轴)，两个上下轴(Z1、Z2轴)，对桁架五轴机械手进行多次试验，从其运作过程中发现点位设置错误而导致Y1、Y2轴相向发生撞机的问题；S2：参数设置与计算阶段：S21：根据实际情况，设置导程L，齿数比K，总位移距离S(引拔轴Y1与引拔轴Y2之间间隔距离)，安全距离F(引拔轴Y1与引拔轴Y2的最小距离)，每转给定脉冲数G，编码器单圈反馈脉冲数H，编码器当前反馈脉冲数J1,J2，加速度a1,a2以及电机额定转速；S22：根据已知数据，通过公式计算最大脉冲数，具体的计算公式如下：其中，Max
‑‑
最大脉冲数，G
‑‑
每转给定脉冲数；S23：根据已知数据，通过公式计算两轴当前坐标，具体的计算公式如下：S23：根据已知数据，通过公式计算两轴当前坐标，具体的计算公式如下：其中，S1‑‑
引拔轴Y1当前位置，S2‑‑
引拔轴Y2当前位置，J1‑‑
引拔轴Y1当前反馈脉冲数，J2‑‑
引拔轴Y2当前反馈脉冲数，L
‑‑
导程，K
‑‑
齿数比，H
‑‑
编码器单圈反馈脉冲数；S3：点位示教模式阶段：S31：进行点位示教操作时，两个引拔轴(Y1、Y2轴)一般为一轴点动、另一轴静止，在本发明中作出的假定预设为Y1轴运动，Y2轴静止；S32：根据假定预设，当引拔轴Y1开始运动时，将目标位置以绝对运动的方式运动,然后通过公式计算出运动所需的脉冲数，并添加到可编程逻辑控制器(PCL)的绝对运动的指令中，轴修正对应所需的脉冲数的计算公式如下：S
t
＝S
‑
S2‑
F；其中，S
t
‑‑
轴修正后的目标位置,S
‑‑
总位移距离(引拔轴Y1与引...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘飞，
申请(专利权)人：江苏慧智能源工程技术创新研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：