多目标自动射击方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种多目标自动射击方法、装置及存储介质，包括以下步骤：获取第一摄像头所拍摄的包含多个待射击对象的图像信息，根据图像信息计算多个待射击对象对应的多个射击角度，根据多个待射击对象建立全连接图，在全连接图中每两个待射击对象之间通过一条连接线相连接，根据多个所述射击角度在全连接图中确定一条经过所有待射击对象的最短路径，根据最短路径对多个待射击对象进行自动射击。本发明专利技术在针对预设射击范围内存在多个待射击对象时，计算多个射击角度，基于多个射击角度在全连接图中确定一条最短路径，即确定最优的射击计划，所以在进行自动射击过程中能够避免无效的射击移动距离，全程无需人参与，提高射击效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
多目标自动射击方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及射击
，具体涉及多目标自动射击方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在现代军事作战中，大多数情况下需由人力进行作战，成本比较高，效率也很低下，特别对于一些阵地和一些重要的军事设施保护，士兵很难做到长时间坚守，很难做到长时间精力完全集中并对突发的敌方攻击作出及时反应，尤其是存在多个待射击对象时，都是凭借士兵本身的直觉来进行射击，属于手动式瞄准方式，因此在进行射击的过程中，难以形成精准的射击轨迹，往往难以控制在多个待射击对象之间的移动距离，也即导致射击过程中增加了无效的射击移动距离，造成射击效率低、瞄准度差的问题。
[0003]因此，现有技术有待于改善。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提出一种多目标自动射击方法、装置及存储介质，以至少解决
技术介绍
中所提及射击效率低的技术问题。
[0005]本专利技术的第一方面，提供了一种多目标自动射击方法，应用于自动射击装置，所述自动射击装置设置有第一摄像头，所述方法包括以下步骤：
[0006]获取所述第一摄像头所拍摄的包含多个待射击对象的图像信息；
[0007]根据所述图像信息计算多个所述待射击对象对应的多个射击角度；
[0008]根据多个所述待射击对象建立全连接图；其中，在所述全连接图中每两个所述待射击对象之间通过一条连接线相连接；
[0009]根据多个所述射击角度在所述全连接图中确定一条经过所有所述待射击对象的最短路径；
[0010]根据所述最短路径对多个所述待射击对象进行自动射击。
[0011]本专利技术的第二方面，提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及总线；
[0012]所述总线用于实现所述存储器、处理器之间的连接通信；
[0013]所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序；
[0014]所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面的多目标自动射击方法中的步骤。
[0015]本专利技术的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中的任意一项所述方法中的步骤。
[0016]本专利技术提供的多目标自动射击方法、装置及存储介质，通过获取包含有多个待进行射击的待射击对象的图像信息，图像信息为摄像头所拍摄得到的信息，根据图像信息计算多个射击角度，根据多个待射击对象建立全连接图，根据多个射击角度在全连接图中确定一条经过所有待射击对象的最短路径，根据最短路径进行自动射击。从而本专利技术在针对
预设射击范围内存在多个待射击对象时，计算多个射击角度，基于多个射击角度在全连接图中确定一条经过所有待射击对象的最短路径，也就是能够确定出最优射击计划，在针对多个待射击目标进行射击过程中能够避免、减少无效的射击移动距离，全程无需人参与，提高射击效率。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术第一实施例提供的多目标自动射击方法的流程示意图；
[0019]图2为本专利技术中建立全连接图的示意图；
[0020]图3为本专利技术第二实施例提供的多目标自动射击方法的流程示意图；
[0021]图4为本专利技术中计算待射击对象与射击机构之间的距离大小的场景示意图；
[0022]图5为本专利技术中在真空环境下计算飞行的距离、高度的场景示意图；
[0023]图6为本专利技术第三实施例提供的多目标自动射击方法的流程示意图；
[0024]图7为本专利技术中人的整个身体图像的示意图；
[0025]图8为本专利技术第四实施例提供的多目标自动射击方法的流程示意图；
[0026]图9为本专利技术第五实施例提供的电子装置的模块示意图。
[0027]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0028]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0029]需要注意的是，相关术语如“第一”、“第二”等可以用于描述各种组件，但是这些术语并不限制该组件。这些术语仅用于区分一个组件和另一组件。例如，不脱离本专利技术的范围，第一组件可以被称为第二组件，并且第二组件类似地也可以被称为第一组件。术语“和/或”是指相关项和描述项的任何一个或多个的组合。
[0030]本专利技术的多目标自动射击方法应用于自动射击装置中，该自动射击装置至少包括第一摄像头、第二摄像头、计算机计算模块、存储芯片、射击机构以及用于转动射击机构的转动机构。第一摄像头用于对预设射击范围进行拍摄以输出图像信息，该转动机构用于对射击机构进行360度转动以使射击机构到达待射击位置，第二摄像头用于对预设射击范围进行拍摄以输出待射击对象在成像平面的成像信息，计算机计算模块用于执行计算功能，存储芯片存储有弹道表等信息。
[0031]图1示出了本专利技术第一实施例所提供的多目标自动射击方法，应用于自动射击装置，自动射击装置设置有第一摄像头，包括以下步骤：
[0032]步骤S10，获取所述第一摄像头所拍摄的包含多个待射击对象的图像信息；
[0033]在本实施例中，自动射击装置的目标检测传感器对预设射击范围内进行检测，目标检测传感器可以是红外感应器，其规律性地对于预设射击范围内进行检测以获取目标感应信息，所以自动射击装置可以根据目标感应信息检测在预设射击范围内是否存在多个待
射击对象，若在预设射击范围内存在多个待射击对象，则生成拍摄指令，该拍摄指令用于触发第一摄像头对预设射击范围进行图像拍摄操作，从而能够获取包含有多个待进行射击的待射击对象的图像信息，图像信息可以是与预设射击范围对应的图像34，即上述获取图像信息是自动获取方式，由此使得自动射击装置在军事作战过程中的自动化程度。
[0034]步骤S20，根据图像信息计算多个待射击对象对应的多个射击角度；
[0035]在本实施例中，在接收到图像信息时，如果图像34中存在多个待射击对象，则由于不同的待射击对象所相对图像34的基准点不同，基准点可以是图像34的中心点。例如，一个待射击对象与图像34的中心点的距离是1.5mm，另一个待射击对象与图像34的中心点的距离是1.3mm。基于不同的待射击对象具有不同的距离，所以经过计算后不同的待射击对象会对应有不同的射击角度。
[0036]步骤S30，根据多个待射击对象建立全连接图，其中，在全连接图中每两个待射击对象之间通过一条连接线32相连接；
[0037]步骤S40，根据多个射击角度在全连接图中确定一条经过所有待射击对象的最短路径31；
[0038]在本实施例中，如图2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多目标自动射击方法，其特征在于，应用于自动射击装置，所述自动射击装置设置有第一摄像头，所述方法包括以下步骤：获取所述第一摄像头所拍摄的包含多个待射击对象的图像信息；根据所述图像信息计算多个所述待射击对象对应的多个射击角度；根据多个所述待射击对象建立全连接图；其中，在所述全连接图中每两个所述待射击对象之间通过一条连接线相连接；根据多个所述射击角度在所述全连接图中确定一条经过所有所述待射击对象的最短路径；根据所述最短路径对多个所述待射击对象进行自动射击。2.如权利要求1所述多目标自动射击方法，其特征在于，所述自动射击装置还设置有射击机构；所述根据所述图像信息计算多个所述待射击对象对应的多个射击角度包括：根据所述图像信息计算多个所述待射击对象所对应的多个目标坐标；计算多个所述待射击对象所对应的多个距离值；所述距离值表示所述待射击对象与所述射击机构之间的距离大小；根据多个所述距离值和多个所述目标坐标计算多个射击角度。3.如权利要求2所述多目标自动射击方法，其特征在于，所述根据所述图像信息计算多个所述待射击对象所对应的多个目标坐标包括：识别所述图像信息中每个待射击对象所对应的第一特征部位、第二特征部位、第三特征部位和第四特征部位；获取所述第一特征部位对应的第一坐标信息、所述第二特征部位对应的第二坐标信息、所述第三特征部位对应的第三坐标信息以及所述第四特征部位对应的第四坐标信息；根据所述第一坐标信息、第二坐标信息、第三坐标信息和第四坐标信息计算每个所述待射击对象的中心点坐标，将所述中心点坐标作为所述目标坐标。4.如权利要求2所述多目标自动射击方法，其特征在于，所述自动射击装置还设置有第二摄像头，所述第二摄像头为具有两个摄像头的双目摄像头；所述计算多个所述待射击对象所对应的多个距离值包括：利用第一计算公式分别计算每个所述待射击对象与所述射击机构之间的距离大小，得到多个所述待射击对象所对应的多个距离值；所述第一计算公式为：其中，z表示所述待射击对象与所述射击机构之间的距离值，T为所述两个摄像头之间的距离，f为所述双目摄像头的焦距，d表示所述待射击对象与所述双目摄像头的偏离距离。5.如权利要求3所述多目标自动射击方法，其特征在于，所述根据多个所述射击角度在所述全连接图中确定一条经过所有所述待射击对象的最短路径包括：建立访问顺序数组以及未访问端点集合；其中，所述访问...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘知胜，黄泼，罗桦槟，肖佳威，
申请(专利权)人：深圳市领存技术有限公司，
类型：发明
国别省市：