机器人装釜码垛方法、计算机设备及机器人装釜码垛系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人装釜码垛方法，包括：驱动压机压制砖坯，并将砖坯输出至接坯机上以形成砖坯队；驱动机器人根据预设规则从接坯机上依次夹取砖坯组，并将砖坯组依次叠放在蒸养小车上以形成目标砖垛，砖坯组的横截面为正方形且每一砖坯组均包括N排砖坯队，夹取砖坯组时，机器人每次夹取N排砖坯队，叠放砖坯组时，机器人每次放置N排砖坯队或(1/2)N排砖坯队，N为偶数；目标砖垛包括基准砖垛及叠放于基准砖垛正上方的补充砖垛，基准砖垛为矩形体，补充砖垛为四棱台结构。本发明专利技术还公开了一种计算机设备及机器人装釜码垛系统。采用本发明专利技术，可实现蒸养釜内部空间的充分利用，还可保证基准砖垛的稳定性。准砖垛的稳定性。准砖垛的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
机器人装釜码垛方法、计算机设备及机器人装釜码垛系统


[0001]本专利技术涉及码垛
，尤其涉及一种机器人装釜码垛方法、一种计算机设备及一种机器人装釜码垛系统。

技术介绍

[0002]目前，在新型墙体砖的制砖领域，砖坯在压制成型之后，通过码垛机逐层码放在蒸养小车3
’
上，再通过蒸养小车3
’
将砖坯推入蒸养釜中进行蒸养处理。
[0003]如图1所示，常规码垛方法中，机械手一次抓取六排砖坯队，并将六排砖坯队同时放置于蒸养小车3
’
，相应地，经过多次抓取、放置后，可在蒸养小车3
’
上形成矩形结构的砖垛2
’
。但由于蒸养釜内部空间1
’
并不是矩形结构(顶部为弧形)，因此，蒸养釜内部空间1
’
利用低；同时，由于砖垛2
’
中每一层的砖坯的朝向相同，容易出现倒砖情况，安全性低。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种机器人装釜码垛方法、计算机设备及机器人装釜码垛系统，可实现蒸养釜内部空间的充分利用，还可保证基准砖垛的稳定性。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种机器人装釜码垛方法，包括：驱动压机压制砖坯，并将所述砖坯输出至接坯机上以形成砖坯队；驱动机器人根据预设规则从所述接坯机上依次夹取砖坯组，并将所述砖坯组依次叠放在蒸养小车上以形成目标砖垛，所述砖坯组的横截面为正方形且每一砖坯组均包括N排砖坯队，夹取所述砖坯组时，所述机器人每次夹取N排砖坯队，叠放所述砖坯组时，所述机器人每次放置N排砖坯队或(1/2)N排砖坯队，N为偶数；所述目标砖垛包括基准砖垛及叠放于所述基准砖垛正上方的补充砖垛，所述基准砖垛为矩形体，所述补充砖垛为四棱台结构。
[0006]作为上述方案的改进，所述基准砖垛包括M层由下至上依次叠放的砖垛模块，每层砖垛模块包括由下至上依次叠放的底层基准单元、中层基准单元及顶层基准单元，所述底层基准单元、中层基准单元及顶层基准单元均包括多个沿纵向和/或横向放置的砖坯队，M为3的倍数；所述补充砖垛包括由下至上依次叠放的底层补充单元、中层补充单元及顶层补充单元，所述底层补充单元、中层补充单元及顶层补充单元均包括多个沿纵向和/或横向放置的砖坯队。
[0007]作为上述方案的改进，所述底层基准单元包括(3/2)N排横向放置的砖坯队，所述中层基准单元包括(1/2)N排横向放置的砖坯队及N排纵向放置的砖坯队，所述顶层基准单元包括N排纵向放置的砖坯队及(1/2)N排横向放置的砖坯队；所述底层补充单元包括N排纵向放置的砖坯队，所述中层补充单元包括N排纵向放置的砖坯队，所述顶层补充单元包括(1/2)N排横向放置的砖坯队。
[0008]作为上述方案的改进，同一竖直方向上的砖坯每一层或两层旋转一次，以在竖直方向上形成纵横交错结构。
[0009]作为上述方案的改进，奇数层砖垛模块的叠放步骤包括：构建奇数层砖垛模块的
底层基准单元：抓取N排砖坯队并沿横向放置N排砖坯队于砖垛模块的一端，再抓取N排砖坯队并沿横向放置(1/2)N排砖坯队于砖垛模块的另一端，两次连续放置的砖坯队并排放置以形成矩形结构；构建奇数层砖垛模块的中层基准单元：沿横向放置(1/2)N排砖坯队于砖垛模块的一端，再抓取N排砖坯队并旋转后沿纵向放置N排砖坯队于砖垛模块的另一端，两次连续放置的砖坯队并排放置以形成矩形结构；构建奇数层砖垛模块的顶层基准单元：抓取N排砖坯队并旋转后沿纵向放置N排砖坯队于砖垛模块的一端，再抓取N排砖坯队并沿横向放置(1/2)N排砖坯队于砖垛模块的另一端，两次连续放置的砖坯队并排放置以形成矩形结构。
[0010]作为上述方案的改进，偶数层砖垛模块的叠放步骤包括：构建偶数层砖垛模块的底层基准单元：沿横向放置(1/2)N排砖坯队于砖垛模块的一端，再抓取N排砖坯队并沿横向放置N排砖坯队于砖垛模块的另一端，两次连续放置的砖坯队并排放置以形成矩形结构；构建偶数层砖垛模块的中层基准单元：抓取N排砖坯队并旋转后沿纵向放置N排砖坯队于砖垛模块的一端，再抓取N排砖坯队并沿横向放置(1/2)N排砖坯队于砖垛模块的另一端，两次连续放置的砖坯队并排放置以形成矩形结构；构建偶数层砖垛模块的顶层基准单元：沿横向放置(1/2)N排砖坯队于砖垛模块的一端，再抓取N排砖坯队并旋转后沿纵向放置N排砖坯队于砖垛模块的另一端，两次连续放置的砖坯队并排放置以形成矩形结构。
[0011]作为上述方案的改进，补充砖垛的叠放步骤包括：构建底层补充单元：旋转后沿纵向放置(1/2)N排砖坯队，再抓取N排砖坯队并旋转后沿纵向放置(1/2)N排砖坯队，两次连续放置的砖坯队并排放置以形成矩形结构；构建中层补充单元：沿纵向放置(1/2)N排砖坯队，再抓取N排砖坯队并旋转后沿纵向放置(1/2)N排砖坯队，两次连续放置的砖坯队并排放置以形成矩形结构；构建顶层补充单元：回转后沿横向放置(1/2)N排砖坯队。
[0012]作为上述方案的改进，N的值为4，M的值为3。
[0013]相应地，本专利技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0014]相应地，本专利技术还提供了一种机器人装釜码垛系统，其特征在于，包括上述计算机设备、压机、接坯机、蒸养小车及机器人。
[0015]实施本专利技术，具有如下有益效果：
[0016]本专利技术机器人装釜码垛方法通过变换砖坯夹取方式与砖坯放置方式的情况下，搭建出灵活的目标砖垛，稳定性更强，可有效利用蒸养釜的内部空间。具体地：
[0017]本专利技术通过每次夹取N排砖坯队，每次放置N排砖坯队或(1/2)N排砖坯队的方式，实现了夹取正方形砖坯组，形成每层砖坯均为矩形的基准砖垛(每层均由(3/2)N排砖坯队组成)，从而使得砖垛结构的变化成为可能，灵活性强。
[0018]本专利技术结合旋转手段对砖坯进行旋转，通过纵向和横向放置的砖坯之间的互相作用，可保证目标砖垛的稳定性，不易倒砖。
[0019]本专利技术还采用多层砖垛模块与补充砖垛相结合的方式，可形成针对性的砖垛结构，便于码垛步骤的实现。
附图说明
[0020]图1是现有的蒸养釜内部空间利用示意图；
[0021]图2是本专利技术机器人装釜码垛方法的第一实施例流程图；
[0022]图3是本专利技术机器人装釜码垛方法中蒸养釜内部空间利用示意图；
[0023]图4是本专利技术机器人装釜码垛方法的第二实施例流程图；
[0024]图5
‑
图16是本专利技术机器人装釜码垛方法中各层砖坯的放置示意图；
[0025]图17是本专利技术机器人装釜码垛系统的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述。仅此声明，本专利技术在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人装釜码垛方法，其特征在于，包括：驱动压机压制砖坯，并将所述砖坯输出至接坯机上以形成砖坯队；驱动机器人根据预设规则从所述接坯机上依次夹取砖坯组，并将所述砖坯组依次叠放在蒸养小车上以形成目标砖垛，所述砖坯组的横截面为正方形且每一砖坯组均包括N排砖坯队，夹取所述砖坯组时，所述机器人每次夹取N排砖坯队，叠放所述砖坯组时，所述机器人每次放置N排砖坯队或(1/2)N排砖坯队，N为偶数；所述目标砖垛包括基准砖垛及叠放于所述基准砖垛正上方的补充砖垛，所述基准砖垛为矩形体，所述补充砖垛为四棱台结构。2.如权利要求1所述的机器人装釜码垛方法，其特征在于，所述基准砖垛包括M层由下至上依次叠放的砖垛模块，每层砖垛模块包括由下至上依次叠放的底层基准单元、中层基准单元及顶层基准单元，所述底层基准单元、中层基准单元及顶层基准单元均包括多个沿纵向和/或横向放置的砖坯队，M为3的倍数；所述补充砖垛包括由下至上依次叠放的底层补充单元、中层补充单元及顶层补充单元，所述底层补充单元、中层补充单元及顶层补充单元均包括多个沿纵向和/或横向放置的砖坯队。3.如权利要求2所述的机器人装釜码垛方法，其特征在于，所述底层基准单元包括(3/2)N排横向放置的砖坯队，所述中层基准单元包括(1/2)N排横向放置的砖坯队及N排纵向放置的砖坯队，所述顶层基准单元包括N排纵向放置的砖坯队及(1/2)N排横向放置的砖坯队；所述底层补充单元包括N排纵向放置的砖坯队，所述中层补充单元包括N排纵向放置的砖坯队，所述顶层补充单元包括(1/2)N排横向放置的砖坯队。4.如权利要求2或3所述的机器人装釜码垛方法，其特征在于，同一竖直方向上的砖坯每一层或两层旋转一次，以在竖直方向上形成纵横交错结构。5.如权利要求2或3所述的机器人装釜码垛方法，其特征在于，奇数层砖垛模块的叠放步骤包括：构建奇数层砖垛模块的底层基准单元：抓取N排砖坯队并沿横向放置N排砖坯队于砖垛模块的一端，再抓取N排砖坯队并沿横向放置(1/2)N排砖坯队于砖垛模块的另一端，两次连续放置的砖坯队并排放置以形成矩形结构；构建奇数层砖垛模块的中层基准单元：沿横向放置(1/2)N排砖...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱昭午，彭振林，周恩杰，陈昌华，
申请(专利权)人：佛山市恒力泰机械有限公司，
类型：发明
国别省市：