一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统，其中方法包括：确定环境中的物体；确定物体的各实际标记点；针对每个实际标记点，将实际标记点与其他的实际标记点之间的最大距离，确定为实际标记点的指定距离；按照指定步长，对指定距离进行划分，得到指定数量个距离区间；将图形处理器的各线程划分为若干个线程组；针对每个距离区间，将动辅模块采集的对应于距离区间的数据，分配至距离区间对应的线程组；根据各线程组各自得到的处理结果，执行三维重建。本说明书中的方法有效的对图形处理器提供的数据处理能力进行利用，有利于提高数据处理效率。此外，图形处理器的多线程处理架构也有利于加快数据处理速度。线程处理架构也有利于加快数据处理速度。线程处理架构也有利于加快数据处理速度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统


[0001]本申请涉及仿真显示
，尤其涉及一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]三维重建的英文术语名称是3D Reconstruction。三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型，是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础，也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。三维重建的效果，将直接影响用户体验。在相关技术中，假设一个刚体有N
R
个标记点，识别出的3D点有N
S
个，则在三维重建工程中，针对该刚体需要执行次，存在耗时较长、效率低下问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统，以至少部分的解决上述技术问题。
[0004]本申请实施例采用下述技术方案：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种基于图形处理器的三维重建方法，所述方法包括：
[0006]确定环境中的物体；
[0007]确定所述物体的各实际标记点；
[0008]针对每个实际标记点，将所述实际标记点与其他的实际标记点之间的最大距离，确定为所述实际标记点的指定距离；
[0009]按照指定步长，对所述指定距离进行划分，得到指定数量个距离区间；
[0010]将所述图形处理器的各线程划分为若干个线程组，使得每个距离区间对应于一个线程组；
[0011]针对每个距离区间，将动辅模块采集的对应于所述距离区间的数据，分配至所述距离区间对应的线程组，使得所述线程组对分配到的数据进行处理；
[0012]根据各线程组各自得到的处理结果，执行三维重建。
[0013]在本说明书一个可选的实施例中，所述动辅模块包括动辅相机，所述动辅相机用于对所述物体进行图像采集。
[0014]在本说明书一个可选的实施例中，所述图形处理器包括以下至少一种：GPU、多核CPU；和/或，
[0015]所述物体是刚体。
[0016]在本说明书一个可选的实施例中，将动辅模块采集的对应于所述距离区间的数据，分配至所述距离区间对应的线程组，包括：
[0017]针对动辅模块采集的每一帧图像，识别出所述物体在该帧图像中的各参照标记
点；
[0018]针对每个参照标记点，确定该参照标记点与其他的参照标记点之间的各可用距离；
[0019]将所述可用距离中对应于所述距离区间的可用距离，分配至所述距离区间对应的线程组。
[0020]在本说明书一个可选的实施例中，将所述可用距离中对应于所述距离区间的可用距离，分配至所述距离区间对应的线程组，包括：
[0021]针对每个实际标记点，将各可用距离中小于所述实际标记点的指定距离的可用距离，确定为所述实际标记点对应的可用距离；
[0022]针对所述实际标记点的每个距离区间，在所述实际标记点对应的可用距离中，确定出与所述距离区间匹配的可用距离，作为所述距离区间对应的可用距离；
[0023]将所述距离区间对应的可用距离，分配至所述距离区间对应的线程组。
[0024]在本说明书一个可选的实施例中，根据各线程组各自得到的处理结果，执行三维重建之后，所述方法还包括：
[0025]将三维重建得到的3D影像，展示至用户。
[0026]第二方面，本申请实施例还提供一种基于图形处理器的三维重建系统，所述系统包括重建处理器和动辅模块；
[0027]所述重建处理器，配置为：确定环境中的物体；确定所述物体的各实际标记点；针对每个实际标记点，将所述实际标记点与其他的实际标记点之间的最大距离，确定为所述实际标记点的指定距离；按照指定步长，对所述指定距离进行划分，得到指定数量个距离区间；将所述图形处理器的各线程划分为若干个组，使得每个距离区间对应于一个线程组；针对每个距离区间，将动辅模块采集的对应于所述距离区间的数据，分配至所述距离区间对应的线程组，使得所述线程组对分配到的数据进行处理；根据各线程组各自得到的处理结果，执行三维重建；
[0028]所述动辅模块，配置为：所述动辅模块包括动辅相机，所述动辅相机用于对所述物体进行图像采集。
[0029]第三方面，本申请实施例还提供一种基于图形处理器的三维重建装置，用于实现前述第一方面中的任一种方法。
[0030]第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0031]处理器；以及
[0032]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述第一方面中的任一种方法。
[0033]第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述第一方面中的任一种方法。
[0034]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本说明书中的三维重建过程对重建过程，根据物体上的实际标记点之间的距离(即，实际标记点之间的边长)，对图形处理器的线程提供的数据处理能力进行划分，得到若干个线程组，使得不同的线程组处理不同的距离区间对应的数据。有效的对图形处理器提供的数据处理能力进行
利用，有利于提高数据处理效率。此外，图形处理器的多线程处理架构也有利于加快数据处理速度。
附图说明
[0035]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0036]图1为本说明书实施例提供的一种基于图形处理器的三维重建过程示意图；
[0037]图2为本说明书实施例提供的一种全息展示场景示意图；
[0038]图3为本说明书实施例提供的一种基于图形处理器的三维重建装置结构示意图；
[0039]图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0040]下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其它元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
[0041]另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图形处理器的三维重建方法，其中，所述方法包括：确定环境中的物体；确定所述物体的各实际标记点；针对每个实际标记点，将所述实际标记点与其他的实际标记点之间的最大距离，确定为所述实际标记点的指定距离；按照指定步长，对所述指定距离进行划分，得到指定数量个距离区间；将所述图形处理器的各线程划分为若干个线程组，使得每个距离区间对应于一个线程组；针对每个距离区间，将动辅模块采集的对应于所述距离区间的数据，分配至所述距离区间对应的线程组，使得所述线程组对分配到的数据进行处理；根据各线程组各自得到的处理结果，执行三维重建。2.如权利要求1所述方法，其中，所述动辅模块包括动辅相机，所述动辅相机用于对所述物体进行图像采集。3.如权利要求1所述方法，其中，所述图形处理器包括以下至少一种：GPU、多核CPU；和/或，所述物体是刚体。4.如权利要求1所述方法，其中，将动辅模块采集的对应于所述距离区间的数据，分配至所述距离区间对应的线程组，包括：针对动辅模块采集的每一帧图像，识别出所述物体在该帧图像中的各参照标记点；针对每个参照标记点，确定该参照标记点与其他的参照标记点之间的各可用距离；将所述可用距离中对应于所述距离区间的可用距离，分配至所述距离区间对应的线程组。5.如权利要求4所述方法，其中，将所述可用距离中对应于所述距离区间的可用距离，分配至所述距离区间对应的线程组，包括：针对每个实际标记点，将各可用距离中小于所述实际标记点的指定距离的可用距离，确定为所述实际标记点对应的可用距离；针对所述实际标记点的每个距离区间，在所述实际标记点对应的可用距离中，确定出与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昆临，许秋子，
申请(专利权)人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：