一种具有系统自检功能的模块化爬行器及其自检方法技术方案

本发明专利技术公开了一种具有系统自检功能的模块化爬行器及其自检方法，包括：控制器、车体、升降模块、升降杆、摄像头组件、车轮组、驱动组件，车体的尾端与控制器通过电缆连接，升降模块可拆卸的连接在所述车体上，所述车轮组通过驱动组件与车体可拆卸连接，所述控制器内设有自检模块，车体内设有主控板，所述控制器通过主控板可分别与升降模块、摄像头组件以及驱动组件进行信息传输，且所述自检模块通过主控板可分别对升降模块、摄像头组件、驱动组件进行故障诊断。通过控制器对升降模块、摄像头组件、驱动组件进行故障诊断，用户可根据诊断结果判断故障的原因，及时找出故障点，并且主要零部件与车体均为可拆卸结构，可自行拆卸更换有故障的零部件。障的零部件。障的零部件。

【技术实现步骤摘要】
一种具有系统自检功能的模块化爬行器及其自检方法


[0001]本专利技术涉及爬行器
，更具体地说，本专利技术涉及一种具有系统自检功能的模块化爬行器及其自检方法。

技术介绍

[0002]管道检测爬行机器人用于检测管道的结构缺陷及其健康状况，可使人们了解管道内部异常情况，并及时对管道进行检修。目前市场上流通的管道检测爬行机器人尚无可系统自检的功能以及诊断系统故障的设备，多数爬行器虽为模块化设计，但实际的产品是非专业的操作人员无法完成拆装的，并且一旦爬行器出现了故障问题，使用人员无法判故障的原因，只能发回原厂家进行维修或售后人员到现场进行维修。因此，有必要提出一种具有系统自检功能的模块化爬行器及其自检方法，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

[0003]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0004]为至少部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有系统自检功能的模块化爬行器，其特征在于，包括：控制器(1)、车体(2)、升降模块(3)、升降杆(4)、摄像头组件(5)、车轮组(6)、驱动组件，所述车体(2)的尾端与所述控制器(1)通过电缆连接，所述升降模块(3)可拆卸的连接在所述车体(2)上，所述升降杆(4)的一端与所述升降模块(3)连接，另一端设有所述摄像头组件(5)，所述车轮组(6)通过所述驱动组件与所述车体(2)可拆卸连接，所述控制器(1)内设有自检模块，所述车体(2)内设有主控板，所述控制器(1)通过所述主控板可分别与所述升降模块(3)、摄像头组件(5)以及驱动组件进行信息传输，且所述自检模块通过所述主控板可分别对所述升降模块(3)、摄像头组件(5)、驱动组件进行故障诊断。2.根据权利要求1所述的一种具有系统自检功能的模块化爬行器，其特征在于，所述车体(2)包括：车架(21)、连接组件(22)、防撞杆(23)、提拉杆(24)，所述车架(21)的前端设有防撞杆(23)，后端设有连接组件(22)，所述车架(21)的顶部设有提拉杆(24)，所述连接组件(22)通过电缆与所述控制器(1)连接；所述连接组件(22)上设有后视摄像头，所述自检模块可对所述后视摄像头进行故障诊断；所述车轮组(6)包括大车轮(61)和小车轮(62)，所述大车轮(61)设置在所述小车轮(62)的外侧，且两者同轴转动，所述驱动组件包括驱动电机和驱动模块，所述控制器(1)控制所述驱动模块带动所述驱动电机工作，所述驱动组件设有四个，分别为左前轮驱动、左后轮驱动、右前轮驱动、右后轮驱动。3.根据权利要求1所述的一种具有系统自检功能的模块化爬行器，其特征在于，所述升降模块(3)内设有升降电机和升降齿轮组，所述升降齿轮组与所述升降杆(4)的一端连接，所述控制器(1)控制所述升降电机带动所述升降齿轮组转动，进而控制所述升降杆(4)升降，所述自检模块可对所述升降电机进行故障诊断；所述摄像头组件(5)包括镜头连接结构(51)、辅助光源(52)、多功能摄像头(53)，所述镜头连接结构(51)设置在所述升降杆(4)远离所述升降模块(3)的一端，所述辅助光源(52)可拆卸的连接在所述镜头连接结构(51)上，所述多功能摄像头(53)的一端穿过所述辅助光源(52)的中心与所述镜头连接结构(51)可拆卸连接，所述多功能摄像头(53)通过所述镜头连接结构(51)可实现360度旋转以及上下摆动的动作，所述自检模块可对所述辅助光源(52)和多功能摄像头(53)进行故障诊断。4.根据权利要求1所述的一种具有系统自检功能的模块化爬行器，其特征在于，所述车体(2)上还设有倾角传感器和气压传感器，所述自检模块可对所述倾角传感器和气压传感器进行故障诊断。5.一种采用权利要求1
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4任一项所述的具有系统自检功能的模块化爬行器的自检方法，其特征在于，包括：S100、控制器(1)向爬行器的主控板发送自检指令，所述主控板将自检指令传送给多个待诊断模块；S200、所述待诊断模块接收到自检指令后进行故障自检，并通过所述主控板将诊断结果传回所述控制器(1)；S300、所述控制器(1)接收到诊断结果后输出自检报告，根据自检报告的结果判断所述待诊断模块是否正常。6.根据权利要求5所述的自检方法，其特征在于，所述S100中的多个所述待诊断模块包括：左前轮驱动、左后轮驱动、右前轮驱动、右后轮驱动、后视摄像头、升降电机、辅助光源(52)、多功能摄像头上下摆动模块、多功能摄像头360度旋转模块、多功能摄像头机芯、多功
能摄像头主光源、倾角传感器、气压传感器，多个所述待诊断模块均可执行所述控制器(1)发出的自检指令。7.根据权利要求6所述的自检方法，其特征在于，所述多功能摄像头360度旋转模块的故障自检包括以下步骤：步骤A1、采集多功能摄像头360度旋转模块在正常状态的第一振动信号和异常状态的第二振动信号，将所述第一振动信号进行预处理后提取第一波形数据和第一频域特征，将所述第二振动信号进行预处理后提取第二波形数据和第二频域特征；步骤A2、根据所述第一波形数据构建第一波形熵特征，根据所述第二波形数据构建第二波形熵特征，并验证所述第一波形熵特征和第二波形熵特征的有效性；步骤A3、利用所述第一波形熵特征和第一频域特征构建正常数据集...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴斐，周毅，樊太岳，
申请(专利权)人：宇力源深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：