车道、变化、规划、定位方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了车道、变化、规划、定位方法、装置、终端及存储介质，通过获取包括车辆当前所处道路的各条车道的车道标志线的道路彩色图像，对道路彩色图像进行灰度处理，得到灰度图像，从灰度图像中选取包含各车道标志线的区域作为感兴趣区域，感兴趣区域的图像作为感兴趣区域图像；对感兴趣图像进行二值化处理，得到道路二值图像；对道路二值图像进行边缘检测和霍夫变换，得到各车道标志线在预设平面直角坐标系中的坐标系图像，进而根据该坐标系图像确定车辆当前所在的车道。在某些实施过程中可实现包括但不限于通过较低成本、工程量小，不会破坏路面的方式以实现车道的确定的技术效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
车道、变化、规划、定位方法、装置、终端及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及但不限于车联网和定位
，具体而言，涉及但不限于车道、变化、规划、定位方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]智能交通系统(Intelligent Transportation System，ITS)是目前国际公认的解决城市以及公路交通拥挤、改善行车安全、提高运行效率、减少空气污染等的最佳途径，也是全世界交通运输领域研究的前沿问题。车辆导航系统是ITS的重要组成部分，是为道路上的车辆指引行驶路线的系统，它的基础是车辆定位系统。
[0003]按照车辆定位系统细致程度的不同可将其分为道路级定位和车道级定位。其中，道路级定位是在对驾驶员进行导航定位时以道路为基本单元，它可以向驾驶员提供最佳行驶路线和交叉口转弯等路径引导指令信息。但驾驶员根据定位引导指令驾车时，需根据实际交通标志和标线判断定位引导指令和待行驶车道间的对应关系，然后选择合适的车道行驶。也就是说道路级定位引导功能不是彻底的路径引导，其引导指令与实际出行需求存在一定的差异。目前我国市场上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道确定方法，其特征在于，所述车道确定方法包括：获取道路彩色图像，所述道路彩色图像包括车辆当前所处道路的各条车道的车道标志线；对所述道路彩色图像进行灰度处理，得到灰度图像；从所述灰度图像中选取包含各所述车道标志线的区域作为感兴趣区域，所述感兴趣区域的图像作为感兴趣区域图像；对所述感兴趣图像进行二值化处理，得到道路二值图像；对所述道路二值图像进行边缘检测和霍夫变换，得到各所述车道标志线在预设平面直角坐标系中的坐标系图像；确定所述车辆当前所在的车道。2.如权利要求1所述的车道确定方法，其特征在于，所述从所述灰度图像中选取包含各所述车道标志线的区域作为感兴趣区域，所述感兴趣区域的图像作为感兴趣区域图像之后，所述对所述感兴趣图像进行二值化处理之前，还包括:对所述感兴趣图像进行滤波处理。3.如权利要求2所述的车道确定方法，其特征在于，所述对所述感兴趣图像进行滤波处理包括：对所述感兴趣图像中的孤立点噪声进行滤波处理。4.如权利要求1所述的车道确定方法，其特征在于，所述对所述感兴趣图像进行二值化处理包括：以行为单位，对所述感兴趣图像进行逐行二值化分割。5.如权利要求1所述的车道确定方法，其特征在于，所述感兴趣区域包括所述灰度图像从下到上预设比例的区域，所述预设比例根据所述道路彩色图像中道路与其他拍摄对象的所在构图区域制定。6.如权利要求1-5任一项所述的车道确定方法，其特征在于，所述确定所述车辆当前所在的车道包括：根据各所述车道标志线在预设平面直角坐标系的起点坐标、终点坐标分别计算以下至少之一：各所述车道标志线的斜率、与横坐标的夹角；根据所述斜率和所述夹角中至少之一确定所述车辆当前所在的车道。7.如权利要求1-5任一项所述的车道确定方法，其特征在于，所述对所述道路二值图像进行边缘检测和霍夫变换包括：对所述道路二值图像进行垂直梯度边缘检测；获取包括各所述车道标志线左侧边缘信息或右侧边缘信息的边缘图像；对所述边缘图像进行霍夫变换。8.如权利要求1-5任一项所述的车道确定方法，其特征在于，所述对所述道路二值图像进行边缘检测和霍夫变换，得到各所述车道标志线在预设平面直角坐标系中的坐标系图像包括：对所述道路二值图像进行边缘检测和霍夫变换；得到各所述车道标志线在所述预设平面直角坐标系中的初始坐标系图像；获取目标欧氏距离，所述目标欧氏距离为相邻两条所述车道标志线与预设水平线的交
点之间的欧氏距离；若所述目标欧氏距离大于预设距离阈值，则获取所述目标欧氏距离所对应的两条所述车道标志线分别作为第一车道标志线和第二车道标志线；分别获取所述第一车道标志线和所述第二车道标志线在所述预设平面直角坐标系中线段的长度；将目标车道标志线所对应的线段在所述初始坐标系图像中剔除，得到坐标系图像，所述目标车道标志线为所述第一车道标志线和所述第二车道标志线中所述线段的长度较短的一个。9.如权利要求6所述的车道确定方法，其特征在于，所述根据各所述车道标志线在预设平面直角坐标系的起点坐标、终点坐标计算各车道标志线与横坐标的夹角之后，所述车道确定方法还包括：根据所述夹角确定所述车辆的偏向方向。10.如权利要求9所述的车道确定方法，其特征在于，所述根据所述夹角确定所述车辆的偏向方向包括：分别计算各所述车道标志线斜率为正的所述夹角的第一平均夹角，和，各所述车道标志线斜率为负的所述夹角的第二平均夹角；根据所述第一平均夹角和所述第二平均夹角确定所述车辆的偏向方向。11.如权利要求1-5任一项所述的车道确定方法，其特征在于，所述确定所述车辆当前所在的车道之后，还包括：对所述坐标系图像进行逆透视投影变换，得到包括各所述车道标志线的路面正下视图，分别计算所述路面正下视图的中轴线距离所述中轴线所相邻的两条车道标志线的横向坐标距离，根据所述横向坐标距离确定所述车辆的偏向方向。12.一种车道变化信息确定方法，其特征在于，所述车道变化信息确定方法包括：分别获取第一道路彩色图像和第二道路彩色图像，所述第一道路彩色图像包括第一时刻车辆所处道路的各条车道的车道标志线，所述第二道路彩色图像包括第二时刻所述车辆所处道路的各条车道的车道标志线；根据权利要求1-11任一项所述的车道确定方法分别确定第一时刻所述车辆所在的第一车道、第二时刻所述车辆所在的第二车道；根据所述第一车道和所述第二车道确定所述车辆的车道变化信息。13.如权利要求12所述的车道变化信息确定方法，其特征在于，所述第一道路彩色图像和所述第二道路彩色图像分别为所述车辆的道路视频中的第一时刻的一帧和第二时刻的一帧。14.一种车道级定位方法，其特征在于，所述车道级定位方法包括：获取车辆的当前所在的道路位置信息；获取权利要求1-11任一项所确定的所述车辆当前所在的车道；根据所述道路位置信息和所述车道定位所述车辆。15.一种车道变化规划方法，其特征在于，所述车道变化规划方法包括：获取车辆的目的地位置信息及所述车辆当前所在的道路位置信息；根据所述目的地...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宁，范国田，李长乐，韩沁，王曼，冷金鹏，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：