车辆传感器数据的处理方法和系统技术方案

本申请提供了一种车辆传感器数据的处理方法和系统，该方法包括：车辆传感器数据的处理系统通过多级控制单元处理、融合传感器感知到的信号，由高级控制单元根据接收到的多种类型或多种处理级别的数据，作出控制决策。另外，还可以根据系统所需要实现的车辆功能，配置传感器的优先级，可以在保障时延需求的情况下，以期实现更稳定可靠的车辆控制，保障安全驾驶。驶。驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆传感器数据的处理方法和系统


[0001]本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种车辆传感器数据的处理方法和系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能的快速发展，已经开始深刻的影响到了智能汽车产业。智能驾驶汽车能够通过智能车辆上安装的多种外部环境感知传感器来感知车辆周围环境，从而分析车辆行驶的安全及危险状态，并控制车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人进行自动驾驶操作的目的。当前及未来一段时间，应用于车辆上的外部环境感知传感器以图像传感器、毫米波雷达传感器和激光雷达传感器三大类型为主，但是同时会辅助其他的传感器，包括超声波雷达传感器、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)等。当前，自适应巡航、辅助泊车、道路居中控制和自动紧急制动等智能驾驶汽车功能在很大程度上是依靠传感器的感知来实现的，而这些一方面会有不同的传感器数量和种类，另一方面则需要考虑如何传递和使用这些传感器数据，以实现更稳定可靠的感知和控制，保障安全驾驶。例如，在自动紧急控制功能中，如果其中一个传感器告知可以继续驾驶，另一个传感器却要求智能汽车进行刹车控制，在这种情况下，这些可能互相矛盾的感知结果会导致智能汽车采取错误的行为，从而导致可能产生的意外。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种车辆传感器数据的处理方法和系统，以期实现更稳定可靠的车辆控制，保障安全驾驶。
[0004]第一方面，提供了一种车辆传感器数据的处理系统，该系统包括多级控制单元和至少两个传感器，其中，多级控制单元包括一个第一控制单元和至少一个第二控制单元，该第一控制单元为该第二控制单元的上级控制单元。
[0005]该方法包括：该第二控制单元用于接收第一数据，并向该第一控制单元输出第二数据，该第一数据来自连接于该第二控制单元的该传感器或来自第三控制单元，该第三控制单元为该第二控制单元的下级控制单元；该第一控制单元用于根据来自一个或多个该第二控制单元的该第二数据，向外部设备输出第一控制信息，该第一控制信息用于控制该外部设备。
[0006]根据本申请的方案，通过多级控制单元对传感器数据作出不同级别的处理与融合，能够提高控制决策的准确度，提高车辆行驶的安全性。
[0007]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在数据处理模式设置为多级处理模式的情况下，该第二控制单元确定处理该第一数据，其中，该第二数据为处理该第一数据得到的数据；或者，在数据处理模式设置为非多级处理模式的情况下，该第二控制单元确定转发该第一数据，其中，该第二数据为该第一数据。
[0008]根据本申请的方案，能够实现根据设置的数据处理模式对数据进行相应的处理，转发或处理后输出接收到的数据，能够提高控制决策的准确度，提高车辆行驶的安全性。
[0009]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在发送该第一数据的传感器为第一优先级的传感器的情况下，该第二控制单元输出第二数据；或者，在发送该第一数据的传感器为第二优先级的传感器的情况下，该第二控制单元向该外部设备输出第二控制信息，该第二控制信息用于控制该外部设备。
[0010]根据本申请的方案，能够在保障传感器数据处理时延的基础上，进行多级数据处理，融合多个传感器的数据，以实现更稳定可靠的车辆控制，保障安全驾驶。
[0011]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第二控制单元根据该传感器的配置信息确定该传感器的优先级，该传感器的配置信息用于指示该传感器的优先级；或者，该第二控制单元根据该传感器的时延需求和第一门限值，确定该传感器的优先级，其中，在该传感器的时延需求大于或等于该第一门限值的情况下，该传感器为第一优先级的传感器，或者，在该传感器的时延需求小于或等于该第一门限值的情况下，该传感器为第二优先级的传感器。
[0012]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一控制单元具体用于根据来自一个或多个该第二控制单元的该第二数据和来自一个或多个第一传感器的数据，向该外部设备输出该第一控制信息，该第一传感器为连接于该第一控制单元的该传感器。
[0013]根据本申请的方案，传感器可以与第一控制单元相连接，第一控制单元融合下级连接的第二控制单元或传感器的数据，进行控制决策，以实现更稳定可靠的车辆控制，保障安全驾驶。
[0014]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第三控制单元用于接收来自第四控制单元的数据或来自第二传感器的数据，该第二传感器连接于该第三控制单元，该第四控制单元为该第三控制单元的下级控制单元。
[0015]根据本申请的方案，该数据处理系统包括多级控制单元，通过多级控制单元对传感器数据作出不同级别的处理与融合，能够提高控制决策的准确度，提高车辆行驶的安全性。
[0016]第二方面，提供一种车辆传感器数据的处理方法，该方法由车辆传感器数据的处理系统中的第一控制单元执行，其中，该车辆传感器数据的处理系统包括多级控制单元和至少两个传感器，该多级控制单元包括至少一个该第一控制单元和至少一个第二控制单元，该第一控制单元为该第二控制单元的上级控制单元。
[0017]该方法包括：该第一控制单元根据一个或多个第二数据，确定第一控制信息，该一个或多个第二数据来自连接于该第一控制单元的一个或多个第二控制单元，该第一控制信息用于控制外部设备；该第一控制单元向该外部设备输出该第一控制信息。
[0018]结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一控制单元根据一个或多个第二数据，确定第一控制信息，包括：该第一控制单元根据该一个或多个第二数据和来自一个或多个第一传感器的数据，确定该第一控制信息，其中，该第一传感器为连接于该第一控制单元的该传感器。
[0019]第三方面，提供一种车辆传感器数据处理方法，该方法由车辆传感器的数据处理系统中的第二控制单元执行，其中，该车辆传感器数据的处理系统包括多级控制单元和至少两个传感器，该多级控制单元包括至少一个第一控制单元和至少一个该第二控制单元，该第一控制单元为该第二控制单元的上级控制单元。
[0020]该方法包括：该第二控制单元接收一个或多个第一数据，该一个或多个第一数据来自连接于该第二控制单元的一个或多个传感器，或者，该一个或多个第一数据来自于第三控制单元，该第三控制单元为该第二控制单元的下级控制单元；
[0021]该第二控制单元向该第一控制单元输出第二数据，该第一控制单元为该第二控制单元的上级控制单元。
[0022]结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，在数据处理模式设置为多级处理模式的情况下，该第二控制单元确定处理该第一数据，该第二数据为处理该第一数据得到的数据；或者，
[0023]在数据处理模式设置为非多级处理模式的情况下，该第二控制单元确定转发该第一数据，该第二数据为该第一数据。
[0024]结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，在发送该第一数据的传感器为第一优先级的传感器的情况下，该第二控制单元输出第二数据；或者，
[0025]在发送该第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆传感器数据的处理系统，其特征在于，所述系统包括多级控制单元和至少两个传感器，其中，所述多级控制单元包括一个第一控制单元和至少一个第二控制单元，所述第一控制单元为所述第二控制单元的上级控制单元，以及，所述第二控制单元用于接收第一数据，并向所述第一控制单元输出第二数据，所述第一数据来自连接于所述第二控制单元的所述传感器或来自第三控制单元，所述第三控制单元为所述第二控制单元的下级控制单元；所述第一控制单元用于根据来自一个或多个所述第二控制单元的所述第二数据，向外部设备输出第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述外部设备。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在数据处理模式设置为多级处理模式的情况下，所述第二控制单元还用于确定处理所述第一数据，其中，所述第二数据为处理所述第一数据得到的数据；或者，在数据处理模式设置为非多级处理模式的情况下，所述第二控制单元确定转发所述第一数据，其中，所述第二数据为所述第一数据。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，在发送所述第一数据的传感器为第一优先级的传感器的情况下，所述第二控制单元输出第二数据；或者，在发送所述第一数据的传感器为第二优先级的传感器的情况下，所述第二控制单元向所述外部设备输出第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述外部设备。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第二控制单元根据所述传感器的配置信息确定所述传感器的优先级，所述传感器的配置信息用于指示所述传感器的优先级；或者，所述第二控制单元根据所述传感器的时延需求和第一门限值，确定所述传感器的优先级，其中，在所述传感器的时延需求大于或等于所述第一门限值的情况下，所述传感器为第一优先级的传感器，或者，在所述传感器的时延需求小于或等于所述第一门限值的情况下，所述传感器为第二优先级的传感器。5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一控制单元具体用于根据来自一个或多个所述第二控制单元的所述第二数据和来自一个或多个第一传感器的数据，向所述外部设备输出所述第一控制信息，所述第一传感器为连接于所述第一控制单元的所述传感器。6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于，所述第三控制单元用于接收来自第四控制单元的数据或来自第二传感器的数据，所述第二传感器连接于所述第三控制单元，所述第四控制单元为所述第三控制单元的下级控制单元。7.一种车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，所述方法由车辆传感器数据的处理系统中的第一控制单元执行，其中，所述车辆传感器数据的处理系统包括多级控制单元和至少两个传感器，所述多级控制单元包括至少一个所述第一控制单元和至少一个第二控制单元，所述第一控制单元为所述第二控制单元的上级控制单元，以及，所述第一控制单元根据一个或多个第二数据，确定第一控制信息，所述一个或多个第二数据来自连接于所述第一控制单元的一个或多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：周伟，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：