一种管道内缺陷检测方法、系统及设备技术方案

本发明专利技术提供一种管道内缺陷检测方法、系统及设备，所述的方法包括：获取任一时间点上，管道探测器在管道中的位置，该时间点管道探测器的姿态信息，以及激光雷达扫描获取的管道内横截面信息；将同一时间点上所述的位置、姿态信息和管道内横截面信息相对应，得到管道内任意位置的横截面信息，通过对管道内所有位置的横截面信息进行分析，获取管道内状态信息。本发明专利技术通过在管道探测器上搭载激光雷达，得到整个管道内的横截面信息，再根据所得到的横截面信息，获取管道变形量、沉积量和缺口信息的量化信息，为管道修复提供数据支持。为管道修复提供数据支持。为管道修复提供数据支持。

【技术实现步骤摘要】
一种管道内缺陷检测方法、系统及设备


[0001]本专利技术属于管道检测
，具体涉及一种管道内缺陷检测方法、系统及设备。

技术介绍

[0002]管道内检测是指通过驱动检测器在管道内运行，实时检测和记录管道的变形、腐蚀等损伤情况，并准确定位的作业。通过管道内检测可事先发现各种缺陷和损伤，了解各管段的危险程度，可预防和有效减少事故并节约管道维修资金，是保证管道安全的重要措施。
[0003]在现有的管道内检测技术中，最常规的方案是通过管道机器人搭载摄像头对管道内进行视频拍摄，从而获得管道内的状态信息。然而，在检测过程中，管道环境存在较多变化，管道内部光线不足，使得摄像头在管道内成像效果较差，无法准备获得管道内的状态信息，同时通过摄像头拍摄的图片，仅能够提供图片进行修复参考，无法对管道内的沉积，破损进行量化。
[0004]目前一些常规的解决方案往往是使用红外摄像头或者采用照明设备辅助进行拍摄，以获取更好的成像结果；亦或者是在检测设备上搭载声呐，来加强含水管道中检测效果。
[0005]现有的管道内检测中，针对排水管道内部有水时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道内缺陷检测方法，其特征在于：本方法包括：获取任一时间点上，管道探测器在管道中的位置，以及该时间点管道探测器的姿态信息；获取任一时间点上，管道探测器上搭载的激光雷达扫描获取的管道内横截面信息；将同一时间点上所述的位置、姿态信息和管道内横截面信息相对应，得到管道内任意位置的横截面信息；通过对管道内所有位置的横截面信息进行分析，获取管道内状态信息；其中，所述管道内状态信息至少包括：变形量、沉积量和缺口信息中一种或多种信息的组合。2.根据权利要求1所述的管道内激光雷达检测方法，其特征在于：所述获取任一时间点上，管道探测器在管道中的位置的步骤，具体包括，通过计米器计算管道探测器在管道中行驶的距离，获取所述的管道探测器在管道中的位置。3.根据权利要求1所述的管道内激光雷达检测方法，其特征在于：所述的管道探测器的姿态信息通过惯性测量单元获取，其中，所述管道探测器的姿态信息至少包括管道探测器的仰角、翻转角和航向角。4.根据权利要求1所述的管道内缺陷检测方法，其特征在于：本方法还包括：将管道内所有位置的横截面信息进行组合，得到整个管道内的三维图像信息。5.根据权利要求1所述的管道内缺陷检测方法，其特征在于：所述的管道内横截面信息具体获取步骤如下：激光雷达通过向管道内壁以一定的发射频率发送脉冲激光，接收脉冲激光被管道内壁反射的回波信号，根据脉冲激光和回波信号的时间差获取激光雷达与管道内壁的距离，从而获得管道内横截面信息。6.根据权利要求5所述的管道内缺陷检测方法，其特征在于：激光雷达的脉冲激光发射频率大于或等于5Hz，每一横截面扫描点至少为600个。7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志国，王翔，
申请(专利权)人：武汉中仪物联技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：