【技术实现步骤摘要】
一种基于记忆合金的柔性臂结构
[0001]本技术涉及柔性机械臂领域，尤其涉及一种基于记忆合金的柔性臂结构。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的迅速发展和社会的进步，传统工业机器人质量笨重、功耗高、功能简单、低负重比等缺点，已经无法满足其他应用领域对机械臂的需求。相对传统的笨重、庞大的刚性机器人，柔性机器人采用重量轻的材料，因此可以用较低的成本和能源消耗来使柔性机器人实现工作容积大、运作速度高、载荷大的目标，同时操作简便、安全性高。作为工业机器人中主要类别之一，并联机器人是由多分支运动链组成的闭环结构，相比串联工业机器人，具有高刚度、高精度、高负载、结构紧凑等特点。由于具有上述功能和特点，并联机器人自诞生便迅速成为了学术界和工业界竞相研究的热门领域。形状记忆合金是通过热弹性与马氏体相变及其逆变而具有形状记忆效应的由两种以上金属元素所构成的材料，是目前形状记忆材料中形状记忆性能最好的材料。除了形状记忆效应外，形状记忆合金还具有超弹性、生物相容性、高阻尼性能以及良好的耐磨性、疲劳性能，因此形状记忆合金广泛的应用于航空航天、建筑...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于记忆合金的柔性臂结构，其特征在于，包括静平台、一级或多级动平台、形状记忆合金，所述动平台通过多根所述形状记忆合金驱动，且所述静平台和所述动平台均与所述形状记忆合金转动连接。2.如权利要求1所述的柔性臂结构，其特征在于，所述静平台和所述动平台上设有电路板，所述电路板为形状记忆合金提供电流。3.如权利要求2所述的柔性臂结构，其特征在于，所述形状记忆合金只能作轴向运动。4.如权利要求3所述的柔性臂结构，其特征在于，多根所述形状记忆合金等长且均匀分布。5.如权利要求1所述的柔性臂结构，其特征在于，所述柔性臂结构还包括多根刚性支撑轴，所述刚性支撑轴设置在静平台与动平台之间或多级动平台之间。6....
【专利技术属性】
技术研发人员：顿向明，敬忠良，潘汉，黄健哲，潘兆祾，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：新型
国别省市：
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