一种适用于仓储系统的托盘中心自动定位式穿梭车技术方案

本实用新型专利技术公开了一种适用于仓储系统的托盘中心自动定位式穿梭车，包括框架、盖板、行走机构、顶升机构、控制柜、电池和融合传感器；所述盖板、行走机构和顶升机构均安装于所述框架上，所述控制柜和电池均安装于所述框架内部；所述融合传感器包括定位传感器，所述定位传感器包括初定位传感器和精确定位传感器；所述初定位传感器为斜向上检测的传感器，安装在穿梭车框架前后，用于检测穿梭车前方是否有托盘；所述精确定位传感器为至少2个向上检测的传感器，分别安装在穿梭车上盖前后，用于确定托盘中心位置。该穿梭车可实现托盘中心自动定位，其应用可大幅扩展仓库最大进深货位数，减少叉车通道数量，提高仓库的密集度和利用效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于仓储系统的托盘中心自动定位式穿梭车


[0001]本技术涉及一种应用于仓储物流领域的穿梭车，特别涉及到一种适用于仓储系统的托盘中心自动定位式穿梭车。

技术介绍

[0002]在传统仓库中，货物由叉车执行存取操作，受叉车工作能力限制，最大进深货位数较少，因而需要较多的叉车通道，导致仓库的空间利用率不高，而仓库运行效率比较依赖叉车操作者的熟练程度。随着土地成本和人工成本的不断上涨，企业对仓库空间利用效率和货物存取运行效率的需求越来越高。为了解决上述问题，开始在仓储物流系统中采用穿梭车。穿梭车是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。穿梭车式仓储系统，将传统货架加上高精度导轨，可以让穿梭车在上面平稳运行，导轨同时承担货物输送和货物存储功能，从而极大提高仓储空间利用率。
[0003]目前的穿梭车存在不能精确定位货物位置，导致存、取货失误等问题，不但降低了工作效率，也带来很大的安全隐患。

技术实现思路

[0004]针对传统仓库存在的上述问题，本技术的目的在于提供一种适用于仓储系统的托盘中心自动定位式穿梭车，该穿梭车可实现托盘中心自动定位，其应用可大幅扩展仓库最大进深货位数，减少叉车通道数量，提高仓库的密集度和利用效率。
[0005]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0006]一种适用于仓储系统的托盘中心自动定位式穿梭车，其特征在于，包括框架、盖板、行走机构、顶升机构、控制柜、电池和融合传感器；
[0007]所述盖板、行走机构和顶升机构均安装于所述框架上，所述控制柜和电池均安装于所述框架内部；
[0008]所述融合传感器包括定位传感器，所述定位传感器包括初定位传感器和精确定位传感器；所述初定位传感器为斜向上检测的传感器，安装在穿梭车框架前后，用于检测穿梭车前方是否有托盘；所述精确定位传感器为至少2个向上检测的传感器，分别安装在穿梭车上盖前后，用于确定托盘中心位置。
[0009]进一步地，所述融合传感器还包括安全警报传感器；所述安全警报传感器为向前检测的传感器，安装在穿梭车车头。
[0010]进一步地，所述顶升机构包括顶升电机、顶升电机减速器、顶升轴A、顶升轴B、顶升链条、顶升连杆、顶升主动轮组A、顶升主动轮组B和至少一组顶升被动轮组；顶升主动轮组A、顶升主动轮组B和至少一组顶升被动轮组向外或向内同步旋转，带动所述盖板上升或下降。
[0011]进一步地，所述顶升电机的输出扭矩经顶升电机减速器放大后，通过顶升链条带
动顶升轴B正转或反转，顶升轴A通过顶升连杆与所述顶升轴B连接，顶升电机的扭矩由此传递至安装在顶升轴A上的顶升主动轮组A、安装在顶升轴B上的顶升主动轮组B和分别安装在所述顶升轴A、顶升轴B上的顶升被动轮组上，使其向外或向内同步旋转。
[0012]进一步地，顶升轴B上安装有可随轴旋转的检测板，其上的传感器可在顶升机构初始位置和顶升最高点发出信号实现顶升机构的顶升
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复位操作。
[0013]进一步地，所述框架侧板安装有至少4个对称于框架顶面中心的顶升限位点；盖板上对应安装有顶升导向叉，在顶升过程与所述顶升限位点共同起支撑和导向作用。
[0014]进一步地，所述行走机构包括行走电机、行走电机减速器、行走长轴、行走短轴、行走链条A、行走链条B和行走轮。
[0015]进一步地，所述行走轮包括至少一组主动行走轮和至少一组从动行走轮，所述主动行走轮和所述从动行走轮对称分布于所述框架横轴两侧。
[0016]进一步地，所述框架中对称安装至少4组导向轮。
[0017]进一步地，所述穿梭车与叉车、堆垛机或者母车配合工作。
[0018]本技术的优点与积极效果为：
[0019]1. 本技术的穿梭车从托盘下方通过后可准确找到托盘中心，从托盘正下方顶升或放下托盘及货物；
[0020]2. 本技术的穿梭车可检测穿梭车前方是否有托盘，从而出库时确保穿梭车从最外侧托盘依次取货，入库时为穿梭车提供减速或停车信号；
[0021]3. 本技术的穿梭车可在立体库货架直线往复行驶，从托盘下方将托盘及货物顶升，实现货物的出入库操作；
[0022]4. 本技术的穿梭车在顶升过程中，托盘不产生水平方向位移。
附图说明
[0023]图1为本技术穿梭车整体结构示意图；
[0024]图2为本技术穿梭车工作状态下托盘及货物初始位置示意图；
[0025]图3为本技术穿梭车工作状态下托盘及货物顶升状态示意图；
[0026]图4为本技术穿梭车的内部结构示意图；
[0027]图5为本技术穿梭车顶升机构初始位置示意图；
[0028]图6为本技术穿梭车顶升机构顶升位置示意图。
[0029]其中：1
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穿梭车，2
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立体库货架，3
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托盘，4
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货物，5
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控制柜，6
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电池，7
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行走电机，8
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行走电机减速器，9
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行走链条A,10
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行走长轴，11
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行走链条B,12
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行走短轴，13
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主动行走轮，14
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从动行走轮，15
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导向轮，16
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顶升电机，17
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顶升电机减速器，18
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顶升链条，19
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顶升轴A,20
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顶升主动轮组A,21
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顶升连杆，22
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顶升主动轮组B,23
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顶升轴B,24
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顶升被动轮组，25
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顶升限位点，26
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盖板，27
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顶升导向叉，28
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框架。
具体实施方式
[0030]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和
示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0031]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于仓储系统的托盘中心自动定位式穿梭车，其特征在于，包括框架（28）、盖板（26）、行走机构、顶升机构、控制柜（5）、电池（6）和融合传感器；所述盖板（26）、行走机构和顶升机构均安装于所述框架（28）上，所述控制柜（5）和电池（6）均安装于所述框架（28）内部；所述融合传感器包括定位传感器，所述定位传感器包括初定位传感器和精确定位传感器；所述初定位传感器为斜向上检测的传感器，安装在穿梭车框架（28）前后，用于检测穿梭车前方是否有托盘（3）；所述精确定位传感器为至少2个向上检测的传感器，分别安装在穿梭车上盖前后，用于确定托盘（3）中心位置。2.如权利要求1所述的一种适用于仓储系统的托盘中心自动定位式穿梭车，其特征在于，所述融合传感器还包括安全警报传感器；所述安全警报传感器为向前检测的传感器，安装在穿梭车车头。3.如权利要求2所述的一种适用于仓储系统的托盘中心自动定位式穿梭车，其特征在于，所述顶升机构包括顶升电机（16）、顶升电机减速器（17）、顶升轴A（19）、顶升轴B（23）、顶升链条（18）、顶升连杆（21）、顶升主动轮组A（20）、顶升主动轮组B（22）和至少一组顶升被动轮组（24）；顶升主动轮组A(20)、顶升主动轮组B（22）和至少一组顶升被动轮组（24）向外或向内同步旋转，带动所述盖板（26）上升或下降。4.如权利要求3所述的一种适用于仓储系统的托盘中心自动定位式穿梭车，其特征在于，所述顶升电机（16）的输出扭矩经顶升电机减速器（17）放大后，通过顶升链条（18）带动顶升轴B（23）正转或反转，顶升轴A（19）通过顶升连杆（21）与所述顶升轴B（23）连接，顶升电机（16）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：勾阳，张飞宇，王庆旭，张宇航，
申请(专利权)人：长春融成智能设备制造股份有限公司，
类型：新型
国别省市：