一种具有跟随工件移动的喷涂设备制造技术

一种具有跟随工件移动的喷涂设备，包括悬挂设置在支撑架上的吊板，吊板设有用于连接喷枪的六轴机械手，吊板和支撑架底部之间设有滑动组件，六轴机械手和喷枪之间设有用于调节喷枪喷涂角度的连接组件，喷枪通过连接组件和六轴机械手配合连接，吊板带动六轴机械手、喷枪通过滑动组件沿支撑架滑动。本实用新型专利技术的六轴机械手跟随工件移动，六轴机械手和工件保持相对静止状态，提高生产的效率，降低材料浪费，提高经济效益。六轴机械手通过自身多节翻转臂、旋转台、旋转气缸调节喷枪的喷涂角度，达到喷涂均匀，且满足工件厚度＞5cm的喷涂。且满足工件厚度＞5cm的喷涂。且满足工件厚度＞5cm的喷涂。

【技术实现步骤摘要】
一种具有跟随工件移动的喷涂设备


[0001]本技术涉及一种机器人喷涂设备，具体是一种具有跟随工件移动的喷涂设备。

技术介绍

[0002]中国专利文献号CN212237896 U公开一种机器设备同步喷涂装置，其特征在于，包括底座，所述底座上设置能够移动的机械臂，所述机械臂远离底座一端设置喷枪夹具；所述喷枪夹具上设置喷枪；同步喷涂装置还包括位置获取装置和PLC控制器；位置获取装置与PLC控制器所电性连接；所述PLC 能够控制所述机械臂移动。位置获取装置包括与所述PLC控制器电性连接的摄像头。该结构通过摄像头获取工件位置信息，成本较高，此外，喷枪的喷涂角度调节单一，仅通过机械手的六轴进行调节。因此有待进一步改进。

技术实现思路

[0003]本技术的目的旨在提供一种喷枪的喷涂角度调节位置较多，喷涂均匀，能适用于喷涂异型面工件的具有跟随工件移动的喷涂设备，以克服现有技术中的不足之处。
[0004]按此目的设计的一种具有跟随工件移动的喷涂设备，包括悬挂设置在支撑架上的吊板，吊板设有用于连接喷枪的六轴机械手，吊板和支撑架底部之间设有滑动组件，六轴机械手和喷枪之间设有用于调节喷枪喷涂角度的连接组件，喷枪通过连接组件和六轴机械手配合连接，吊板带动六轴机械手、喷枪通过滑动组件沿支撑架滑动。
[0005]六轴机械手下方设有用于传送工件至喷涂工位上的输送带，六轴机械手外置有用于跟随工件传送位置的追踪模组，追踪模组包括连接控制程序的控制器，以及实时检测工件实时位置并将检测信息反馈至控制程序的编码器。
[0006]输送带两侧设有用于检测工件入料位置的光电管传感器；当工件在输送带时并经过光电管传感器，光电管传感器进行入料检测，确认工件的入料位置，并将当前位置信息反馈到控制程序上，工件通过检测后继续运行，在运行的过程中，由编码器实时计算工件的实时位置，直到工件到达喷涂位置及完成喷涂过程，控制程序接收工件位置信息后，控制程序控制驱动吊板滑动的电机运转速度，进而控制六轴机械手的移动速度，使六轴机械手跟随工件移动，六轴机械手和工件保持相对静止状态。控制程序控制六轴机械手运动，并跟随工件的运动进行喷涂作业，六轴机械手通过不同的角度(自身转动结构)对工件的表面及边缘进行喷涂，该表面为工件的侧面或工件凹凸不平的面，进而控制六轴机械手喷涂结束，工件继续前进，并向纵向往复喷涂工位 (下一喷涂工位)运行，控制程序控制喷枪模组往复运动，并对工件的表面进行喷涂，该表面为工件的上表面，直至喷涂结束。
[0007]支撑架底部设有防撞击支撑架，防撞击支撑架上设有缓冲胶头。
[0008]滑动组件包括设置在支撑架底部上的导轨，以及设置在吊板上的滑块，滑块和导轨滑动配合。
[0009]滑动组件还包括设置在支撑架一侧的齿条，吊板设有和齿条啮合的齿轮，以及与
齿轮驱动连接的减速器、电机，电机通过减速器驱动齿轮沿齿条转动。
[0010]连接组件包括设置在六轴机械手上的旋转台、与旋转台相连的连接杆、与连接杆相连的连接臂，连接臂一侧设有旋转气缸，连接臂另一侧设有与旋旋转气缸配合连接的翻转臂，翻转臂一端设有连接喷枪的固定座。
[0011]连接杆设有装夹槽，连接臂部分插入装夹槽内并通过紧固件固定在连接杆上，固定座上设有限位槽，翻转臂一端限位固定安装在限位槽上。
[0012]具有跟随工件移动的喷涂设备，还包括编码器电源、光电管传感器电源，光电管传感器电源、控制器分别与光电管传感器电性连接，控制器、编码器分别与编码器电源电性连接。
[0013]本技术的有益效果如下：
[0014]六轴机械手跟随工件移动，六轴机械手和工件保持相对静止状态，提高生产的效率，降低材料浪费，提高经济效益，解决传统往复喷涂不均匀的技术效果。
[0015]六轴机械手通过自身多节翻转臂、旋转台、旋转气缸调节喷枪的喷涂角度，达到喷涂均匀，且满足工件厚度＞5cm的喷涂。
[0016]支撑架底部设有防撞击支撑架，防撞击支撑架上设有缓冲胶头，当吊板后退时，吊板和缓冲胶头接触，起到缓冲作用。
[0017]编码器实时检测工件的实时位置，并将检测信息反馈至控制程序上，控制程序有效实时控制电机运转速度，使六轴机械手跟随工件运动。
附图说明
[0018]图1为本技术一实施例机械设备立体结构示意图。
[0019]图2为图1中局部放大图。
[0020]图3为本技术一实施例机械设备另一方位立体结构示意图。
[0021]图4为本技术一实施例六轴机械手和喷枪装配分解结构示意图。
[0022]图5为图4中局部放大图。
[0023]图6为本技术一实施例连接组件和和喷枪装配分解结构示意图。
[0024]图7为本技术一实施例六轴机械手外置有追踪模组的结构示意图。
[0025]图8为本技术一实施例机械设备工作流程示意图。
[0026]图9为本技术一实施例机械设备控制方法流程示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述。
[0028]参见图1
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图3，一种具有跟随工件移动的喷涂设备，包括悬挂设置在支撑架1上的吊板2，吊板2设有用于连接喷枪4的六轴机械手3，吊板2和支撑架1底部之间设有滑动组件，六轴机械手3和喷枪4之间设有用于调节喷枪4喷涂角度的连接组件5，喷枪4通过连接组件5和六轴机械手3配合连接，吊板2带动六轴机械手3、喷枪4通过滑动组件沿支撑架1滑动。
[0029]参见图7，六轴机械手3下方设有用于传送工件8至喷涂工位上的输送带7，六轴机械手3外置有用于跟随工件8传送位置的追踪模组，追踪模组包括连接控制程序的控制器6，以及实时检测工件8实时位置并将检测信息反馈至控制程序的编码器9。
[0030]参见图8，具有跟随工件移动的喷涂设备，还包括编码器电源25、光电管传感器电源26，光电管传感器电源26、控制器6分别与光电管传感器10 电性连接，控制器6、编码器9分别与编码器电源25电性连接。
[0031]参见图7，输送带7两侧设有用于检测工件8入料位置的光电管传感器 10。
[0032]参见图1，支撑架1底部设有防撞击支撑架11，防撞击支撑架11上设有缓冲胶头12。
[0033]在本实施例中，防撞击支撑架11设有防撞支撑柱，防撞支撑柱插入缓冲胶头12中。
[0034]参见图1、图3和图4，滑动组件包括设置在支撑架1底部上的导轨13，以及设置在吊板2上的滑块14，滑块14和导轨13滑动配合。
[0035]滑动组件还包括设置在支撑架1一侧的齿条15，吊板2设有和齿条15 啮合的齿轮16，以及与齿轮16驱动连接的减速器17、电机18，电机18通过减速器17驱动齿轮16沿齿条15转动。
[0036]在本实施例中，吊板2上设有固定板，固定板上设有固定部，固定部和减速器17连接，固定部设有对齿轮16形成避空的开口。电机1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有跟随工件移动的喷涂设备，包括悬挂设置在支撑架(1)上的吊板(2)，其特征在于：吊板(2)设有用于连接喷枪(4)的六轴机械手(3)，吊板(2)和支撑架(1)底部之间设有滑动组件，六轴机械手(3)和喷枪(4)之间设有用于调节喷枪(4)喷涂角度的连接组件(5)，喷枪(4)通过连接组件(5)和六轴机械手(3)配合连接，吊板(2)带动六轴机械手(3)、喷枪(4)通过滑动组件沿支撑架(1)滑动。2.根据权利要求1所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：六轴机械手(3)下方设有用于传送工件(8)至喷涂工位上的输送带(7)，六轴机械手(3)外置有用于跟随工件(8)传送位置的追踪模组，追踪模组包括连接控制程序的控制器(6)，以及实时检测工件(8)实时位置并将检测信息反馈至控制程序的编码器(9)。3.根据权利要求2所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：输送带(7)两侧设有用于检测工件(8)入料位置的光电管传感器(10)。4.根据权利要求3所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：支撑架(1)底部设有防撞击支撑架(11)，防撞击支撑架(11)上设有缓冲胶头(12)。5.根据权利要求4所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：滑动组件包括设置在支撑架(1)底部上的导轨(13)，以及设置在吊板(2)上的滑块(14)，滑块(14)和导轨(13)滑动配合。6.根据权利要求5所述具有跟随工件移动的喷涂设备，其特征在于：滑动组件还包括设置在支撑架(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡松，谢君，龙文刚，陈善伟，李铭健，
申请(专利权)人：广东博硕涂装技术有限公司，
类型：新型
国别省市：