光检测和测距装置及其校准系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了光检测和测距装置及其校准系统。该装置包括：光束发射器(101)，其可操作以发射光束；棱镜组，其定位在光束的光路中，以将光束折射到周围对象(104)的表面上，所述棱镜组包括多个棱镜；光探测器(105)，用以检测由周围对象的表面反射的光；控制器，其被配置为基于检测到的光估计周围对象(104)的表面。控制器可操作以确定棱镜组中的相对偏离，以及基于棱镜组中的相对偏离，对控制器对周围对象(104)的表面的估计中的估计误差进行补偿。(104)的表面的估计中的估计误差进行补偿。(104)的表面的估计中的估计误差进行补偿。

【技术实现步骤摘要】
光检测和测距装置及其校准系统


[0001]本公开内容总体上涉及系统校准，更具体地，涉及光检测和测距(LIDAR)系统的校准。

技术介绍

[0002]随着无人可移动对象不断增加的性能和降低的成本，无人可移动对象(诸如无人载具、遥控飞机和其他机器人)现在广泛用于许多领域。代表性任务尤其包括房地产摄影、建筑物和其他构筑物的检查、消防和安全任务、边境巡逻和产品交付等。与仅能够在二维中感测周围环境的传统图像传感器(例如，相机)不同，LIDAR可以通过检测深度来获得三维信息。由于依赖于发射和反射的光束来确定周围环境的位置，因此仍需要改进的技术和系统来提高LIDAR扫描模块的准确性。

技术实现思路

[0003]本专利文献涉及用于进行LIDAR系统的校准的技术、系统和装置。
[0004]在一个示例性方面，公开了一种光检测和测距(LIDAR)装置。该装置包括：光束发射器，其可操作以发射光束；棱镜组，其定位在光束的光路中，以将光束折射到周围对象的表面上；光探测器，用以检测由周围对象的表面反射的光；控制器，其与光探测器通信，被配置为基于检测到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光检测和测距装置，包括：光束发射器，其可操作以发射光束；棱镜组，其定位在所述光束的光路中，以将所述光束折射到周围对象的表面上，所述棱镜组包括多个棱镜；光探测器，用以检测由所述周围对象的表面反射的光；控制器，其与所述光探测器通信，被配置为基于检测到的光估计所述周围对象的表面，其中，所述控制器可操作以确定所述棱镜组中的相对偏离，所述相对偏离是各所述棱镜的旋转偏差之间的差；以及基于所述棱镜组中的所述相对偏离，对所述控制器对所述周围对象的表面的估计的估计误差进行补偿。2.根据权利要求1所述的装置，其中，在确定所述相对偏离时，所述控制器可操作以执行对成本函数的评估，所述成本函数解释所述周围对象的表面的性质的变化；其中，确定所述相对偏离包括最小化所述成本函数；和/或对于多个测量点中的每个点，对所述成本函数的评估包括：确定所述点的法向矢量，所述点表示如由所述控制器使用所述检测到的光测量的所述周围对象的表面上的点；将所述点的法向矢量与所述点的相邻点的法向矢量进行比较。3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述相邻点在时间上与所述点相邻；和/或，所述相邻点在空间上与所述点相邻。4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器可操作以响应于确定所述点的法向矢量与所述相邻点的法向矢量之间的角超过预定阈值而排除所述点。5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器还可操作以确定所述棱镜组中的共同偏离，所述共同偏离是所述棱镜组的旋转偏差。6.根据权利要求5所述的装置，其中，基于对参照物的估计法向矢量的评估来确定所述共...

【专利技术属性】
技术研发人员：王珂，龙承辉，洪小平，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：