基于高精地图规划路线的方法、设备以及自动驾驶车辆技术

本公开提供了一种基于高精地图规划路线的方法、设备以及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：确定交通标志物的变更信息；基于所述交通标志物的变更信息，构建目标区域的地图；根据所述地图规划目标车辆的行驶路线。根据本公开的技术可以自动识别交通标志物的变更信息并自动规划路线，取消设置车辆内的安全员，进一步提高自动驾驶的智能化水平，提升用户体验。提升用户体验。提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
基于高精地图规划路线的方法、设备以及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶领域。

技术介绍

[0002]当前L4级自动驾驶
，车辆需要配备安全员来人工识别当前道路是否存在交通指示物变更，以及在出现交通指示物变更的情况时通过安全员的人工接管，保证自动驾驶的安全性。
[0003]在无人驾驶场景(取消配备安全员)下，如何自动识别交通指示物的变更信息，以及如何自动规划路线成为需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种基于高精地图规划路线的方法、设备以及自动驾驶车辆。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种基于高精地图规划路线的方法，该方法可以包括以下步骤：
[0006]确定交通标志物的变更信息；
[0007]基于所述交通标志物的变更信息，构建目标区域的地图；
[0008]根据所述地图规划目标车辆的行驶路线。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种基于高精地图规划路线的装置，包括：
[0010]确定模块，用于确定交通标志本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精地图规划路线的方法，包括：确定交通标志物的变更信息；基于所述交通标志物的变更信息，构建目标区域的地图；根据所述地图规划目标车辆的行驶路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定交通标志物的变更信息，包括：获取包含有交通标志物的第一目标图像；将与所述第一目标图像匹配的高精地图投影至所述第一目标图像所在平面，生成投影图像；根据所述第一目标图像和所述投影图像的差异，确定所述交通标志物的变更信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述交通标志物的变更信息，构建目标区域的地图，包括：响应于所述交通标志物的变更信息，调整图像采集设备的姿态信息，以使所述图像采集设备朝向发生变更的交通标志物所在方位；基于调整后的所述姿态信息，获取第二目标图像；根据所述第二目标图像，构建所述目标区域的地图。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第二目标图像，构建所述目标区域的地图，包括：确定所述第二目标图像中的交通标志物；利用获取到的点云数据，确定所述第二目标图像中的交通标志物的3D位置坐标；根据所述3D位置坐标生成所述第二目标图像对应的深度图数据，将所述深度图数据作为所述目标区域的地图。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述利用获取到的点云数据，确定所述第二目标图像中的交通标志物的3D位置坐标，包括：确定所述第二目标图像与所述点云数据之间的相对位姿关系；利用所述相对位姿关系，确定所述第二目标图像中的2D像素点和所述点云数据中的3D像素点之间的投影关系；根据所述投影关系确定所述交通标志物的3D位置坐标。6.根据权利要求1、2、4或5任一所述的方法，还包括：将所述目标区域的地图与所述高精地图进行对比展示。7.一种基于高精地图规划路线的装置，包括：确定模块，用于确定交通标志物的变更信息；构建模块，用于基于所述交通标志物的变更信息，构建目标区域的地图；规划模块，用于根据所述地图规划目标车辆的行驶路线。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述确定模块，包括：第一目标图像获取子模块，用于获取包含有交通标志物的第一目标图像；投影子模块，用于将与所述第一目标图像匹配的高精地图投影至所述第一目标图像所在平面，生成投影图像；变更信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：何雷，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：