主动集成智能生产线边缘侧状态信息的AGV自适应上料系统技术方案

本发明专利技术公开了一种主动集成智能生产线边缘侧状态信息的AGV自适应上料系统，包括：AGV小车主体以及匹配安装于其顶部的上下料机构；上下料机构包括举升单元、传送带单元、高度检验单元、摄像头；AGV小车主体包括：信息集成单元，与智能生产线边缘侧设备进行交互，获取作业信息；建图导航单元，对智能生产环境构建地图，根据地图对AGV小车主体进行多级区间混合导航；运动单元，根据运动指令，移动AGV小车主体；控制单元，根据导航单元的导航信息向运动单元发出运动指令；根据作业信息控制上下料机构作业。本发明专利技术将AGV技术与智能动态生产线相结合，提高了工业自动化水平，运动及上料控制精度高，适应范围广，可满足智能生产线边缘侧柔性上下料需求。柔性上下料需求。柔性上下料需求。

【技术实现步骤摘要】
主动集成智能生产线边缘侧状态信息的AGV自适应上料系统


[0001]本专利技术涉及AGV及其运输
，尤其涉及一种主动集成智能生产线边缘侧状态信息的AGV自适应上料系统。

技术介绍

[0002]在生产线场景下，使用AGV自动导引小车进行物料运输代替人工是如今自动化发展的趋势。现如今市场上存在的AGV一般具备如下功能：
[0003](1)能够替代人工，自动负载、搬运物料；
[0004](2)能够利用视觉、激光等传感器，自主规划行进路线并行进；
[0005](3)能够替代人工，通过举升、辊筒等机构实现自动上下料。
[0006]智能生产线是一种灵活、机动、可变的生产线概念，该生产线能够针对需求个性化、定制化实现产品制造，适用于产品种类多、换型时间短的生产状况；并且能够被单元化、分单元物联化，便于进行智能化的调整以及集成。
[0007]以往的AGV一般分为举升式(潜伏式)、辊筒式等多种。
[0008]举升式通过液压、电机等装置实现物料的托举，多应用于仓储环境。例如，公开号为CN109081025A的中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主动集成智能生产线边缘侧状态信息的AGV自适应上料系统，其特征在于，包括：AGV小车主体以及匹配安装于所述AGV小车主体顶部的上下料机构；所述的上下料机构包括：举升单元，固定在AGV小车主体顶部，用于调节传送带单元的高度；传送带单元，固定在举升单元顶部，用于承料和上下料；高度检验单元，用于检验上下料机构的举升高度h
agv
；摄像头，用于识别目标上下料位置并解读目标上下料位置的上下料高度h
des
；所述的AGV小车主体包括：信息集成单元，与智能生产线边缘侧设备进行交互，获取并融合作业信息；所述的作业信息包括上下料机构的举升高度h
agv
、智能生产线的上下料位置以及上下料高度h
des
；建图导航单元，对智能生产环境构建地图，在生产过程中，根据地图对AGV小车主体进行导航；运动单元，根据控制单元的运动指令，移动AGV小车主体；控制单元，根据导航单元的导航信息向运动单元发出运动指令；根据作业信息控制上下料机构作业，完成上下料作业。2.根据权利要求1所述的主动集成智能生产线边缘侧状态信息的AGV自适应上料系统，其特征在于，所述的AGV自适应上料系统的工作流程为：(1)控制AGV小车主体的运动对智能生产环境构建地图，或直接向AGV小车主体导入智能生产环境的地图；(2)设置AGV小车主体的工作策略，使其计算运动路径、轨迹；(3)使用多级区间混合导航算法进行对AGV小车主体进行导航：P1为目标上下料位置进入摄像头视野并能有效识别时的距离；为AGV小车主体与目标上下料位置的距离；当大于P1时使用粗定位进行导航；当小于或等于P1时，AGV小车主体主动与智能生产线边缘侧设备进行交互，获取相关作业信息；在小于P1过程中，AGV小车主体通过摄像头识别到April tag标识，获得AGV小车主体与目标上下料位置之间的精确相对位姿，通过精确相对位姿信息更新目标上下料位置的精确定位，控制AGV小车主体高精度到达目标上下料位置；(4)到达目标上下料位置后，摄像头解读目标上下料的二维码信息，获得上下料高度h
des
，进而利用高度检验单元反馈的上下料机构的举升高度h
agv
控制传送带单元到达指定高度，随后传送带单元运转开始上下料；(5)上下料完成后，根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小龙，赵虹旭，李瀚，冯毅萍，赵久强，汪勇，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：