【技术实现步骤摘要】
一种匹配AMT的商用车低速控制方法、装置与设备
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种匹配AMT的商用车低速控制方法、装置与计算机设备。
技术介绍
[0002]当前的全速自适应巡航ACC要么是基于纯电动车型开发，或匹配AT变速箱的乘用车进行开发。纯电动车型一般无变速箱，且电机控制线性度好，在低速控制上相对容易。而匹配AT的乘用车则有液力变矩器的柔性连接，在低速时动力传递也能保持连续。对于匹配AMT的商用车而言，由于其有限档位的刚性机械连接结构，在车速较低的情况下，变速箱为保证发动机转速不低于怠速转速，将控制离合器处于半接合状态，同时AMT的控制单元会对发动机扭矩进行限制，与传统的车速控制方法之间产生耦合，且AMT控制单元的限扭指令优先级更高，带来较大的控制难度。
技术实现思路
[0003]本申请的主要目的在于提供一种AMT的商用车低速控制方法、装置与计算机设备，旨在解决配置AMT变速箱的车辆由于有限档位的刚性机械连接结构，在车速较低的情况下AMT控制单元会对发动机扭矩进行限制，为车辆低速行驶的控...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种匹配AMT的商用车低速控制方法，其特征在于，包括：确定车辆是否处于低速耦合控制区间；计算期望发动机净输出扭矩以及可用的发动机摩擦扭矩；根据所述期望发动机净输出扭矩和所述可用的发动机摩擦扭矩，确定是否使能驱动执行器，并确定所述车辆是否处于驱动状态；若确定使能所述驱动执行器，当所述车辆处于低速耦合控制区间且所述车辆处于驱动状态时，计算低速补偿扭矩，并根据所述低速补偿扭矩、发动机摩擦扭矩和所述期望发动机净输出扭矩获得发动机请求扭矩；当所述车辆未处于低速耦合控制区间且所述车辆处于驱动状态时，所述发动机请求扭矩为所述期望发动机净输出扭矩与发动机摩擦扭矩之和；根据所述动机请求扭矩激活所述车辆驱动控制。2.按照权利要求1所述的匹配AMT的商用车低速控制方法,其特征在于，所述确定车辆是否处于低速耦合控制区间，包括：当所述车辆的变速箱对发动机请求扭矩限制，所述变速箱未发出换挡指令且当前挡位为前进挡；或者当所述变速箱当前挡位为前进挡并且所述车辆速度低于怠速行车车速。3.按照权利要求1所述的匹配AMT的商用车低速控制方法，其特征在于，所述计算期望发动机净输出扭矩，包括：根据所述车辆车速、前方车辆的相对车速和所述车辆与所述前方车辆的相对距离，计算期望车速与期望加速度；根据公式：a
cmp
＝k
p
(v
tar
‑
v
curr
)+∑k
i
(v
tar
‑
v
curr
)计算补偿加速度；其中，a
cmp
为补偿加速度，k
p
为比例控制参数，k
i
为积分控制参数，v
tar
为期望车速，v
curr
为实际车速；根据公式：计算所述期望发动机净输出扭矩；其中，T
req_net
为期望发动机净输出扭矩，a
tar
为期望加速度，a
cmp
为补偿加速度，F
f
为滚动阻力，F
i
为坡度阻力，F
r
为空气阻力，m为车辆总质量，δ为旋转质量转换系数，η为动力系统传动效率，i
g
为变速箱当前档位传动比，i0为车辆主减速器传动比。4.按照权利要求1所述的匹配AMT的商用车低速控制方法,其特征在于，所述计算可用的发动机摩擦扭矩，包括:根据公式：T
fric_available
＝max(0,min(T
fric
,(T
fric
‑
T
curr
)))计算所述可用的发动机摩擦扭矩；其中，T
fric_available
为可用发动机摩擦扭矩，T
fric
为发动机摩擦扭矩，T
curr
为发动机当前输出扭矩；当所述发动机当前输出扭矩等于0时，判断所述发动机摩擦扭矩完全可用；当所述发动机当前输出扭矩大于0且小于所述发动机摩擦扭矩时，判断所述发动机摩擦扭矩部分可用；当所述发动机当前输出扭矩大于等于所述发动机摩擦扭矩时，判断所述发动机摩擦扭
...
【专利技术属性】
技术研发人员：管杰，万四禧，袁沐，李洋，陈华武，许渊，毕雅梦，刘庚，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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