【技术实现步骤摘要】
一种软体机器人动力学仿真方法
[0001]本专利技术涉及机器人仿真
，具体而言，涉及一种软体机器人动力学仿真方法。
技术介绍
[0002]软体机器人包括可移动行走的软体足式机器人、软体爬行机器人，以及主要驱动部件或主要结构是软体材料的刚柔耦合机器人。通过仿真可以为软体机器人的设计、制造以及实验提供改进和结构优化方案。
[0003]现有仿真软件难以实现软体机器人的模型仿真，传统的有限元软件如ANSYS、ABAQUS和COMSOL只能实现准静态的仿真，无法实现软体机器人的动力学运动仿真和运动控制。
技术实现思路
[0004]本专利技术解决的问题是如何实现软体机器人的动力学仿真。
[0005]为解决上述问题，本专利技术提供一种软体机器人动力学仿真方法，包括：在RecurDyn仿真软件中建立软体机器人有限元模型；将地面仿真模型导入到所述RecurDyn仿真软件中，以建立软体机器人足底与地面之间的软体足
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地接触力学模型；对软体机器人进行运动规划，以基于所述软体足
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种软体机器人动力学仿真方法，其特征在于，包括：在RecurDyn仿真软件中建立软体机器人有限元模型；将地面仿真模型导入到所述RecurDyn仿真软件中，以建立软体机器人足底与地面之间的软体足
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地接触力学模型；对软体机器人进行运动规划，以基于所述软体足
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地接触力学模型实现所述软体机器人在不同地面上的软体运动仿真。2.根据权利要求1所述的软体机器人动力学仿真方法，其特征在于，所述在RecurDyn仿真软件中建立软体机器人有限元模型包括：在所述RecurDyn仿真软件中建立软体机器人的三维模型，并在所述RecurDyn仿真软件的Mesh模块中划分有限元网格以建立所述软体机器人有限元模型。3.根据权利要求2所述的软体机器人动力学仿真方法，其特征在于，所述在所述RecurDyn仿真软件中建立软体机器人的三维模型包括：在所述RecurDyn仿真软件中直接建立所述软体机器人的三维模型，或者，在SolidWorks、CATIA或ProE中建立所述软体机器人的三维模型后，将对应的三维模型文件导入到所述RecurDyn仿真软件中。4.根据权利要求2所述的软体机器人动力学仿真方法，其特征在于，在所述Mesh模块中划分所述有限元网格后，所述软体机器人动力学仿真方法还包括：在所述RecurDyn仿真软件的FFlex模块的Properties/Material功能模块中设置材料属性。5.根据权利要求2所述的软体机器人动力学仿真方法，其特征在于，在建立所述软体机器人有限元模型后，所述软体机器人动力学仿真方法还包括：利用Marker功能模块、Output功能模块和SetNode功能模块选取点集以添加数据采集点；利用Set Patch功能模块选取面以对受力面进行设置；利用Professional/Joint功能连接不同软体足或者连接软体机器人与其他部分。6.根据权利要求1所述的软体机器人动力学仿真方法，其特征在于，所述将地面仿真模型导入到...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁亮，牛丽周，高海波，苏杨，陈日昂，邓宗全，杨怀广，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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