【技术实现步骤摘要】
一种雷达标定方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及雷达
，尤其涉及一种雷达标定方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]无人驾驶技术的发展有赖于对无人驾驶车辆的精确感知，激光雷达由于其对环境的实时建模能力，被广泛应用于无人驾驶车辆以赋予无人驾驶车辆感知能力，而在智慧交通领域的路端，路侧激光雷达同样被用于对所覆盖道路的感知观测，以实现车路协同。
[0003]路侧激光雷达在安装后需要标定路侧激光雷达在世界坐标系下的位姿，或者在安装标定后也要定时重新标定以保证位姿的准确性，现有标定方法是对激光雷达所覆盖路段建立点云高精地图，再将路侧激光雷达所感知到的点云与点云高精地图配准得到激光雷达在世界坐标系下的位姿，目前对路侧激光雷达的标定方法存在以下问题：
[0004]1)点云高精地图无法保证实时同步道路环境发生变化；
[0005]2)路侧激光雷达安装后固定不变，所感知到的点云只有一帧，通过所感知到的单帧点云与点云高精地图配准，标定的位姿准确度低，需要人工校准。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种雷达标定方法，其特征在于，包括：检测测量车辆是否位于待标定雷达的感知区域内；若是，控制所述测量车辆在所述感知区域内按照预设的模式行驶；若否，控制所述测量车辆向所述感知区域移动，并返回检测测量车辆是否位于所述感知区域内的步骤；当所述测量车辆在所述感知区域内按照预设的模式行驶时，获取所述测量车辆在所述感知区域内的多个测量位置时的第一世界坐标；获取所述待标定雷达感知的所述测量车辆在每个所述测量位置时的相对坐标；根据所述第一世界坐标和所述相对坐标确定所述待标定雷达的标定参数。2.根据权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，所述控制所述测量车辆在所述感知区域内按照预设的模式行驶，包括：控制所述测量车辆在所述感知区域内按照预设测量轨迹行驶，所述预设测量轨迹设置有多个停止行驶的测量位置；所述获取所述测量车辆在所述感知区域内的多个测量位置时的第一世界坐标，包括：在所述测量车辆停止在所述测量位置时，通过所述测量车辆上的定位模块采集所述测量车辆在所述测量位置时的第一世界坐标。3.根据权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，所述控制所述测量车辆在所述感知区域内按照预设的模式行驶，包括：控制所述测量车辆在所述感知区域内连续行驶预设时长；所述获取所述测量车辆在所述感知区域内的多个测量位置时的第一世界坐标，包括：在所述测量车辆连续行驶的过程中，通过所述测量车辆上的定位模块按照预设周期采集所述测量车辆在多个测量位置时的第一世界坐标。4.根据权利要求2所述的雷达标定方法，其特征在于，所述在所述测量车辆停止在所述测量位置时，通过所述测量车辆上的定位模块采集所述测量车辆在所述测量位置时的第一世界坐标，包括：在所述测量车辆停止在所述测量位置时，通过所述定位模块采集所述定位模块的世界坐标；采用所述定位模块的世界坐标和预设的安装位置参数计算所述测量车辆的第一世界坐标，所述安装位置参数表示所述定位模块与所述测量车辆之间的位置关系。5.根据权利要求2所述的雷达标定方法，其特征在于，所述获取所述待标定雷达感知的所述测量车辆在每个所述测量位置时的相对坐标，包括：在所述测量车辆停止行驶时，获取所述待标定雷达输出的点云数据；在所述点云数据中检测所述测量车辆，得到所述测量车辆在多个所述测量位置时的相对坐标。6.根据权利要求3所述的雷达标定方法，其特征在于，所述获取所述待标定雷达感知的所述测量车辆在每个所述测量位置时的相对坐标，包括：对所述定位模块的时钟和所述待标定雷达的时钟进行同步；控制所述待标定雷达在所述预设时长内按照预设周期输出点云数据；在所述点云数据中检测所述测量车辆，得到所述测量车辆在多个所述测量位置时的相
对坐标。7.根据权利要求1
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6任一项所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：桑远超，王睿，杨庆雄，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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