【技术实现步骤摘要】
模型重建方法及相关装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种模型重建方法及相关装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在三维重建领域中，体素是实现模型建模的常用方法，体素将三维空间离散化为密致排列的体素，且在体素上存储相关体素信息，以建模物体或场景。例如，在截断符号距离场(Truncated Signed Distance Function，TSDF)中，体素上存储其到物体或场景最近表面的截断符号距离，从而实现对物体或场景的隐式表达。
[0003]然而，在有限的计算内存下，如果物体或场景超出重建模型的表示范围，则通常舍弃超出范围的部分，或者尝试选用更大的体素距离，并从头开始重新开始重建，上述方式，或是牺牲了重建完整性，或是牺牲了时间效率，而这些代价在实际应用中都是无法承受的。有鉴于此，如何在确保重建完整性的基础上，提升重建时间效率成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种模型重建方法及相关装置、电子设备和存储介质。
[0...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种模型重建方法，其特征在于，包括：将目标对象的深度图像和参考体素模型进行融合，得到所述目标对象的第一体素模型；其中，所述第一体素模型中相邻第一体素间隔第一体素距离，且至少部分所述第一体素具有第一体素信息；对所述第一体素模型进行重采样，以得到第二体素模型；其中，所述第二体素模型中相邻第二体素间隔第二体素距离，所述第二体素距离大于所述第一体素距离，且至少部分所述第二体素具有第二体素信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一体素模型和所述第二体素模型均位于世界坐标系，所述对所述第一体素模型进行重采样，以得到第二体素模型，包括：筛选所述第一体素作为所述第二体素的候选体素；基于所述第二体素和所述候选体素在所述世界坐标系中的偏离距离，得到所述候选体素的参考权重；基于所述候选体素的第一体素信息和参考权重，得到所述第二体素的第二体素信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述世界坐标系由第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴构成，所述基于所述第二体素和所述候选体素在所述世界坐标系中的偏离距离，得到所述候选体素的参考权重，包括：基于所述第二体素和所述候选体素在所述第一坐标轴上的第一偏离距离，得到所述候选体素的第一权重，并基于所述第二体素和所述候选体素在所述第二坐标轴上的第二偏离距离，得到所述候选体素的第二权重，以及基于所述第二体素和所述候选体素在所述第三坐标轴上的第三偏离距离，得到所述候选体素的第三权重；基于所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重，得到所述候选体素的所述参考权重。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述偏离距离与所述参考权重负相关；和/或，所述第二体素信息是由各个所述候选体素的参考权重对所述候选体素的第一体素信息加权处理得到的。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一体素模型包含若干第一区域，所述第二体素模型包括若干第二区域，且所述第一区域包含预设数值个所述第一体素，所述第二区域包含所述预设数值个所述第二体素，在所述筛选所述第一体素作为所述第二体素的候选体素之前，所述方法还包括：在所述若干第一区域中筛选候选区域；其中，所述候选区域中至少一个所述第一体素具有所述第一体素信息；选择与所述候选区域至少部分重合的第二区域，作为与所述候选区域对应的目标区域；选择所述目标区域内所述预设数值个所述第二体素；所述筛选所述第一体素作为所述第二体素的候选体素，包括：分别为各个选择的第二体素筛选所述第一体素，作为所述候选体素。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于具有所述第一体素信息的第一体素，检测所述第一体素模型是否符合重采样条件；
响应于所述第一体素模型符合所述重采样条件，执行所述对所述第一体素模型进行重采样，以得到第二体素模型的步骤。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一体素模型包含若干第一区域，所述第一区域包含预设数值个所述第一体素，所述重采样条件包括：具有参考体素的第一区域多于第一阈值，且所述参考体素为具有所述第一体素信息的第一体素；或者，所述重采样条件包括：具有所述第一体素信息的第一体素多于第二阈值。8.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：李辰宸，项骁骏，周立阳，余亦豪，
申请(专利权)人：深圳市慧鲤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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