一种图像生成方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请提供一种图像生成方法、装置及系统，该方法包括：获取第一特殊视图；确定所述第一特殊视图对应的变换矩阵；基于所述变换矩阵，对所述第一特殊视图进行透视变换，以生成所述第一特殊视图对应的第二特殊视图；确定轨迹线物理模型，并基于所述轨迹线物理模型，确定轨迹线在所述第二特殊视图中的位置；其中，所述轨迹线在所述第二特殊视图中的位置关于车身主轴方向对称。该方法可以优化特殊视图显示效果。示效果。示效果。

【技术实现步骤摘要】
一种图像生成方法、装置及系统


[0001]本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像生成方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]在车载环视系统中，全景图用于显示车身周围环境，特殊视图用于显示特定位置高清局部图像。
[0003]在车辆行驶中，通过预测车轮轨迹线(简称为轨迹线)辅助驾驶。对于特殊视图(如前特殊视图或后特殊视图)，若相机安装角度与车身方向一致，则视场范围关于车身主轴对称，图像中的轨迹线也会关于车身主轴对称。若相机安装存在角度上的旋转，则视场范围可能会不再关于车身主轴对称，图像中的轨迹线相应地也不再关于车身主轴对称。
[0004]以图1所示，假设便利店标志在车身正前方，图1的(c)为相机的安装角度与车身方向一致时的图像示意图，图像中的便利店标志和轨迹线均关于车身主轴对称；图1的(a)中相机绕着主轴旋转，图像中的便利店标志和轨迹线绕着图像主点旋转；图1的(b)中相机绕着底座向左转动，图像中的便利店标志和轨迹线在图像中向右偏转，图1的(a)和(b)不利于用户观察感兴趣区域，容易产生视觉疲劳，影响用户体验。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请提供一种图像生成方法、装置及系统。
[0006]具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
[0007]根据本申请实施例的第一方面，提供一种图像生成方法，包括：
[0008]获取第一特殊视图；
[0009]确定所述第一特殊视图对应的变换矩阵；
[0010]基于所述变换矩阵，对所述第一特殊视图进行透视变换，以生成所述第一特殊视图对应的第二特殊视图，所述第二特殊视图的显示范围关于车身主轴方向对称；
[0011]确定轨迹线物理模型，并基于所述轨迹线物理模型，确定轨迹线在所述第二特殊视图中的位置；其中，所述轨迹线在所述第二特殊视图中的位置关于车身主轴方向对称；
[0012]基于所述轨迹线在所述第二特殊视图中的位置，在所述第二特殊视图中叠加所述轨迹线，生成并显示所述轨迹线沿车身主轴方向对称的第二特殊视图。
[0013]根据本申请实施例的第二方面，提供一种图像生成装置，包括：
[0014]获取单元，用于获取第一特殊视图；
[0015]确定单元，用于确定所述第一特殊视图对应的变换矩阵；
[0016]图像生成单元，用于基于所述变换矩阵，对所述第一特殊视图进行透视变换，以生成所述第一特殊视图对应的第二特殊视图，所述第二特殊视图的显示范围关于车身主轴方向对称；
[0017]所述确定单元，还用于确定轨迹线物理模型，并基于所述轨迹线物理模型，确定轨迹线在所述第二特殊视图中的位置；其中，所述轨迹线在所述第二特殊视图中的位置关于
车身主轴方向对称；
[0018]所述图像生成单元，还用于基于所述轨迹线在所述第二特殊视图中的位置，在所述第二特殊视图中叠加所述轨迹线，生成所述轨迹线沿车身主轴方向对称的第二特殊视图；
[0019]图像显示单元，用于显示所述轨迹线沿图像中心对称的第二特殊视图。
[0020]根据本申请实施例的第三方面，提供一种图像生成系统，包括：
[0021]获取单元，用于获取第一特殊视图；
[0022]确定单元，用于确定所述第一特殊视图对应的变换矩阵；
[0023]图像生成单元，用于基于所述变换矩阵，对所述第一特殊视图进行透视变换，以生成所述第一特殊视图对应的第二特殊视图，所述第二特殊视图的显示范围关于车身主轴方向对称；
[0024]所述确定单元，还用于确定轨迹线物理模型，并基于所述轨迹线物理模型，确定轨迹线在所述第二特殊视图中的位置；其中，所述轨迹线在所述第二特殊视图中的位置关于车身主轴方向对称；
[0025]所述图像生成单元，还用于基于所述轨迹线在所述第二特殊视图中的位置，在所述第二特殊视图中叠加所述轨迹线，生成所述轨迹线沿车身主轴方向对称的第二特殊视图；
[0026]图像显示单元，用于显示所述轨迹线沿车身主轴方向对称的第二特殊视图。
[0027]根据本申请实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0028]存储器，用于存放计算机程序；
[0029]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述图像生成方法。
[0030]根据本申请实施例的第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述图像生成方法。
[0031]本申请实施例的图像生成方法，通过获取第一特殊视图，并确定第一特殊视图对应的变换矩阵，进而，基于该变换矩阵，对第一特殊视图进行透视变换，以生成轨迹线关于车身主轴对称的第二特殊视图，优化了特殊视图显示效果，提升了用户体验。
附图说明
[0032]图1是一种典型的图像显示的场景示意图；
[0033]图2是本申请一示例性实施例示出的一种图像生成方法的流程示意图；
[0034]图3是本申请一示例性实施例示出的一种图像生成系统的结构示意图；
[0035]图4是本申请一示例性实施例示出的一种相机坐标系的示意图；
[0036]图5是本申请一示例性实施例示出的一种第二特殊视图对应的虚拟相机的坐标系以及第一特殊视图的坐标系的示意图；
[0037]图6是本申请一示例性实施例示出的一种车辆轨迹线的示意图；
[0038]图7是本申请一示例性实施例示出的一种车身周围前、后、左、右区域的示意图；
[0039]图8是本申请一示例性实施例示出的一种手动模式下的图像显示示意图；
[0040]图9是本申请又一示例性实施例示出的另一种手动模式下的图像显示示意图；
[0041]图10是本申请一示例性实施例示出的一种自动模式下图像显示示意图；
[0042]图11是本申请一示例性实施例示出的一种基于车辆行驶状态确定显示模式的流程示意图；
[0043]图12是本申请一示例性实施例示出的一种图像生成装置的结构示意图；
[0044]图13是本申请一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图；
[0045]图14是本申请一示例性实施例示出的一种图像生成系统的结构示意图。
具体实施方式
[0046]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0047]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
[0048]为了使本领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像生成方法，其特征在于，包括：获取第一特殊视图；确定所述第一特殊视图对应的变换矩阵；基于所述变换矩阵，对所述第一特殊视图进行透视变换，以生成所述第一特殊视图对应的第二特殊视图，所述第二特殊视图的显示范围关于车身主轴方向对称；确定轨迹线物理模型，并基于所述轨迹线物理模型，确定轨迹线在所述第二特殊视图中的位置；其中，所述轨迹线在所述第二特殊视图中的位置关于车身主轴方向对称；基于所述轨迹线在所述第二特殊视图中的位置，在所述第二特殊视图中叠加所述轨迹线，生成并显示所述轨迹线沿车身主轴方向对称的第二特殊视图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轨迹线物理模型，确定轨迹线在所述第二特殊视图中的位置，包括：根据所述第一特殊视图与原图的映射关系，以及所述轨迹线物理模型，确定轨迹线在所述第一特殊视图中的位置；基于所述第一特殊视图中的位置，以及所述变换矩阵，确定轨迹线在所述第二特殊视图中的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一特殊视图对应的变换矩阵，包括：确定所述第二特殊视图对应的第二虚拟相机在所述第一特殊视图对应的第一虚拟相机的坐标系下的姿态；其中，所述第一虚拟相机与所述第二虚拟相机安装位置相同，安装角度不同；基于所述第二虚拟相机在所述第一虚拟相机的坐标系下的姿态，确定所述第一特殊视图对应的变换矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述透视变换为欧拉变换，所述变换矩阵为欧拉矩阵；所述确定所述第二特殊视图对应的第二虚拟相机在所述第一特殊视图对应的第一虚拟相机的坐标系下的姿态，包括：分别确定所述第二特虚拟相机的坐标系相对所述第一虚拟相机的坐标系的z轴旋转的第一角度、y轴旋转的第二角度以及x轴旋转的第三角度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一角度通过以下公式确定：其中，θ为所述第一角度，(x
′0，y
′0)、(x
′1，y
′1)为车身坐标系下与x轴平行的直线上两点在所述第一特殊视图的坐标系下的坐标。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二角度通过以下策略确定：当所述第一角度和第三角度已确定时，按照预设策略从第二角度的取值范围中确定所述第二角度，以使所确定的第一角度、第二角度和第三角度满足以下条件：
x
′0，x
′1＝W其中，R为根据所确定的第一角度、第二角度和第三角度确定的欧拉矩阵，该欧拉矩阵为所述第二特殊视图到所述第一特殊视图的变换矩阵，(x
′
，y
′
)为所述第一特殊视图上坐标为(x，y)的像素点对应的所述第二特殊视图上的像素点的坐标，(x
′0，y
′0)、(x
′1，y
′1)为车身坐标系下关于车身主轴对称的两点在所述第二特殊视图的坐标系下的坐标，w为所述第二特殊视图的宽度分辨率。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定当前的视图显示模式；若为手动模式，则根据检测到的操作指令显示对应的特殊视图；若为自动模式，则根据车辆行驶状态，显示对应的特殊视图。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的操作指令显示对应的特殊视图，包括：当检测到不显示轨迹线的操作指令时，输出第一视图选择界面，所述第一视图选择界面包括多个类型的特殊视图选项；检测针对所述第一视图选择界面中第一目标类型的特殊视图选...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雪，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：