一种用于管道维护的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于管道维护的机器人，其包括机架、导向机构、清洗组件、导轨维护组和驱动机构；导向机构包括若干导向轮和导向框架，导向轮沿导轨纵向在导向框架上呈直线分布；清洗组件包括清洗喷嘴组和流体导管；导轨维护组包括若干导轨维护装置；对于每个导轨维护装置而言，其各自包括安装基座、吹干喷嘴、擦拭片和留有若干出油孔的涂油块，擦拭片、涂油块和吹干喷嘴沿维护机器人行进方向在安装基座上依次布置，并且涂油块和擦拭片均可升降安装在安装基座上，安装基座则安装在机架上。本发明专利技术通过设置清洗组件、导轨维护组以及驱动机构，实现在狭小管道内的行走和清洗维护，减小人工操作的工作量的同时，提高维护的质量和效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于管道维护的机器人


[0001]本专利技术属于特种机器人领域，更具体地，涉及一种用于管道维护的机器人。

技术介绍

[0002]在一些特殊领域用到的管道，管道较长，但管道内径较小。在管道的内部设置有用于作业装置行走或辅助作业的导轨。导轨在工作环境中需要定期对其进行维护，包括管道内壁及导轨的清洗、维护等操作。由于导轨位于管道内部，当前采用人工来进行维护，即操作人员爬入管道后对其内壁及轨道进行观测、清洗、擦拭等维护作业。由于管道内的环境恶劣，人工操作效率极低，对操作人员操作技术要求高的同时，也影响操作人员的身心健康。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种用于管道维护的机器人，其通过一体化的结构，实现导轨维护、清洗、涂油操作，能够有效地对管道及管道内的导轨进行维护，减少整个操作过程中的人工劳动量，实现管道维护的自动化。
[0004]为实现上述目的，按照本专利技术的一个方面，提供了一种用于管道维护的机器人，所述管道包括轴线沿水平方向延伸的管道本体和若干均布在该管道本体内周的导轨，其特征在于，所述机器人包括机架、导向机构、清洗组件、导轨维护组和用于在导轨上行走的驱动机构；
[0005]所述导向机构可升降安装在所述机架上，其包括若干与导轨外形相适应的导向轮和用于安装各导向轮的导向框架，所述导向轮沿导轨纵向在所述导向框架上呈直线分布；
[0006]所述清洗组件包括清洗喷嘴组和用于将清洗液传送到该清洗喷嘴组的流体导管；所述清洗喷嘴组安装于所述机架，以用于对管道内壁进行清洗；
[0007]所述导轨维护组包括若干导轨维护装置；对于每个所述导轨维护装置而言，其各自包括安装基座、吹干喷嘴、擦拭片和留有若干出油孔的涂油块，所述擦拭片、涂油块和吹干喷嘴沿维护机器人行进方向在所述安装基座上依次布置，并且所述涂油块和擦拭片均可升降安装在所述安装基座上，所述安装基座则安装在所述机架上；
[0008]所述驱动机构设置在所述机架上，以用于驱动所述机架在导轨上行走。
[0009]优选地，所述清洗喷嘴组包括第一清洗喷嘴和第二清洗喷嘴并且它们分别安装在所述机架上，以分别用于清洗管道内壁和管道底部。
[0010]优选地，所述导轨维护组包括第一维护组件、第二维护组件、第三维护组件和第四维护组件这四个导轨维护装置并且它们分别安装在所述机架上；其中，所述第二维护组件和第三维护组件分别可转动安装在所述机架上，以便于所述第二维护组件和第三维护组件的折叠。
[0011]优选地，所述第二维护组件和第三维护组件通过旋转固定机构安装在所述机架上；所述旋转固定机构包括旋转气缸、同步齿条板和两个旋转锁紧组件并且它们均设置在所述机架上；所述旋转气缸连接所述同步齿条板；对于每个所述旋转锁紧组件而言，其分别
包括旋转齿轮、锁紧齿轮和锁紧气缸，所述锁紧气缸连接所述锁紧齿轮；所述同步齿条板的两侧均留有齿条，分别用于与一所述旋转锁紧组件的旋转齿轮啮合，以便于带动固定套装在所述旋转齿轮上的导轨维护装置的转动。
[0012]优选地，还包括注油驱动组件，其包括快换油筒、注油接口、注油管、注油丝杠和与该快换油筒内径相适应的注油活塞；所述快换油筒安装在所述机架上，该快换油筒上留有用于所述注油活塞出入的开口，并且所述快换油筒、注油接口和注油管依次连通；所述注油丝杠可活动安装在所述机架上并且连接所述注油活塞，以便于带动位于所述快换油筒内的注油活塞做直线运动。
[0013]优选地，所述注油活塞远离所述注油接口的最大行程大于所述快换油筒的长度，以便于更换所述快换油筒。
[0014]优选地，所述注油丝杠外露于所述机架的部分连接有注油把手。
[0015]优选地，所述机架上留有用于容纳所述快换油筒的容置槽，并且所述容置槽的槽壁上留有便于所述注油丝杠伸入的通孔以及用于安装注油接口的贯穿孔。
[0016]优选地，所述机架上还设置有容置槽盖板组件，所述容置槽盖板组件包括容置槽盖板、锁舌、锁体、锁舌弹簧和锁舌安装座；固定于所述容置槽盖板的所述锁体上留有与所述锁舌相适应的限位孔，在所述锁舌安装座相对锁体的限位孔处留有盲孔，所述锁舌弹簧、锁舌从内到外依次连接且设置在该盲孔内，使得锁舌弹簧卡紧伸入锁体的限位孔内的锁舌；所述锁舌安装座的表面留有连通所述盲孔的贯穿孔，以便于推动锁舌远离锁体，进而实现解锁。
[0017]优选地，所述驱动机构设置在所述机架上，其包括主动同步带轮、被动同步带轮、同步带、走行支架和驱动电机；所述主动同步带轮和被动同步带轮分别可转动安装在所述走行支架上，以用于套装所述同步带；所述驱动电机安装在所述走行支架上，以用于驱动所述主动同步带轮转动，从而使所述同步带在管道内导轨上行走。
[0018]总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
[0019](1)本专利技术利用设置在机架上的导向机构实现导向及横向限位，而且机架上还设置有清洗组件和导轨维护组，以用于对管道内壁以及管道内的导轨进行维护，并且通过设置在机架底部的驱动机构实现机器人的自动行走，从而实现对管道的自动、高效率维护。
[0020](2)本专利技术通过设置若干清洗喷嘴和若干维护组件，能够针对性地对管道内壁和轨道进行维护，其中有可以进行折叠的维护组件，以便于机器人进出管道并根据管道内的情况做出适应性调整，从而提高机器人的环境适应性。
[0021](3)本专利技术利用旋转固定机构的设置，实现对维护组件的固定卡位，从而保证维护组件在折叠状态和工作状态下的稳定性。
[0022](4)本专利技术通过注油驱动组件，有效实现对各维护组件的涂油部件进行供油，并且丝杠行程足以脱离快换油筒的内部，从而使得快换油筒可以进行更换，其结构紧凑、有序，便于设备的维护。
[0023](5)本专利技术结构简单，操作简便，能够实现对管道内部的自动化维护，减小人工劳动量的同时，提高管道维护的质量。
附图说明
[0024]图1是本专利技术中一种用于轨道维护的机器人展开工作状态结构示意图；
[0025]图2是本专利技术中一种用于轨道维护的机器人折叠收纳状态结构示意图；
[0026]图3是本专利技术的注油机构的剖视图；
[0027]图4是本专利技术的油筒盖板组件的结构示意图；
[0028]图5是本专利技术的旋转固定机构的结构示意图；
[0029]图6是本专利技术的驱动机构的结构示意图；
[0030]图7是本专利技术的导轨维护组的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0032]如图1～图7所示，一种用于管道维护的机器人，所述管道包括轴线沿水平方向延伸的管道本体和若干均布在该管道本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于管道维护的机器人，所述管道包括轴线沿水平方向延伸的管道本体和若干均布在该管道本体内周的导轨，其特征在于，所述机器人包括机架、导向机构、清洗组件、导轨维护组和用于在导轨上行走的驱动机构；所述导向机构可升降安装在所述机架上，其包括若干与导轨外形相适应的导向轮和用于安装各导向轮的导向框架，所述导向轮沿导轨纵向在所述导向框架上呈直线分布；所述清洗组件包括清洗喷嘴组和用于将清洗液传送到该清洗喷嘴组的流体导管；所述清洗喷嘴组安装于所述机架，以用于对管道内壁进行清洗；所述导轨维护组包括若干导轨维护装置；对于每个所述导轨维护装置而言，其各自包括安装基座、吹干喷嘴、擦拭片和留有若干出油孔的涂油块，所述擦拭片、涂油块和吹干喷嘴沿维护机器人行进方向在所述安装基座上依次布置，并且所述涂油块和擦拭片均可升降安装在所述安装基座上，所述安装基座则安装在所述机架上；所述驱动机构设置在所述机架上，以用于驱动所述机架在导轨上行走。2.根据权利要求1所述的一种用于管道维护的机器人，其特征在于，所述清洗喷嘴组包括第一清洗喷嘴和第二清洗喷嘴并且它们分别安装在所述机架上，以分别用于清洗管道内壁和管道底部。3.根据权利要求1所述的一种用于管道维护的机器人，其特征在于，所述导轨维护组包括第一维护组件、第二维护组件、第三维护组件和第四维护组件这四个导轨维护装置并且它们分别安装在所述机架上；其中，所述第二维护组件和第三维护组件分别可转动安装在所述机架上，以便于所述第二维护组件和第三维护组件的折叠。4.根据权利要求3所述的一种用于管道维护的机器人，其特征在于，所述第二维护组件和第三维护组件通过旋转固定机构安装在所述机架上；所述旋转固定机构包括旋转气缸、同步齿条板和两个旋转锁紧组件并且它们均设置在所述机架上；所述旋转气缸连接所述同步齿条板；对于每个所述旋转锁紧组件而言，其分别包括旋转齿轮、锁紧齿轮和锁紧气缸，所述锁紧气缸连接所述锁紧齿轮；所述同步齿条板的两侧均留有齿条，分别用于与一所述旋转锁紧组件的旋转齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑红海，汪洪艳，董浩，
申请(专利权)人：湖北三江航天险峰电子信息有限公司，
类型：发明
国别省市：