本申请涉及一种管道检测机器人，包括行走机构、封堵引流机构以及维修机构，行走机构包括位于中部的行走支架以及周向设置于行走支架周侧端且抵紧于管道内壁滚动的行走轮，封堵引流机构包括偏心设置于行走支架一端的支撑架，支撑架在靠近行走支架的一端以及远离行走支架的一端均设置有封堵膜片以及周向设置于封堵膜片外周侧端的密封气囊圈，支撑架中部开设有贯通于两封堵膜片外侧的引流通道，维修机构包括转动设置于支撑架一侧的维修支架、转动设置于维修支架侧端的打磨辊以及设置于维修支架侧端且位于打磨辊一侧的热熔粘片。本申请具有维修时时管道可正常使用。维修过程方便等特点。特点。特点。
【技术实现步骤摘要】
一种管道检测机器人
[0001]本申请涉及管道检测设备
，尤其是涉及一种管道检测机器人。
技术介绍
[0002]目前，地下管道是敷设在地下用于输送液体、气体或松散固体的管道。中国古代早已采用陶土烧制的地下排水管道。明朝建都北京，大量采用砖和条石砌筑地下排水管道。现代的地下管道种类繁多，有圆形、椭圆形、半椭圆形、多圆心形、卵形、矩形、马蹄形等各种断面形式，采用钢、铸铁、混凝土、钢筋混凝土、预应力混凝土、砖、石、石棉水泥、陶土、塑料、玻璃钢等材料建造。对圆形的地下管道检测时需要机器进到管道内进行检测，而现有的机器人无法通过弯形管道进行检测，所以设计一种可对弯形的地下管道进行检测机器人尤为重要。
[0003]现有专利公告号：CN112610803A公开了一种地下管道检测机器人，包括移动承载腔构件、连接铰接装置、伸缩承载腿装置、移动滚轮构件、检测承载板装置、管道检测装置、调整动力装置、打磨动力构件和伸缩打磨装置，连接铰接装置的两端分别与两个移动承载腔构件固定连接，两个移动承载腔构件上均固定连接有多个伸缩承载腿装置，多个伸缩承载腿装置的外端均固定连接有移动滚轮构件，移动承载腔构件上固定连接有检测承载板装置，检测承载板装置上铰接连接有管道检测装置，检测承载板装置上固定连接有调整动力装置，调整动力装置与管道检测装置传动连接，移动承载腔构件上固定连接有打磨动力构件。
[0004]上述中的相关技术方案存在以下缺陷：当通过管道检测机器人检测之后，通常需要对管道内壁中出现问题的地方进行维修，此时需要将管道内流通的水进行截停甚至排干才能进行操作，从而导致部分管道无法使用，从而影响正常的生活和工作。
技术实现思路
[0005]为了使得维修时时管道可正常使用，本申请提供一种管道检测机器人。
[0006]本申请的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种管道检测机器人，包括行走机构、封堵引流机构以及维修机构，所述行走机构包括位于中部的行走支架以及周向设置于所述行走支架周侧端且抵紧于管道内壁滚动的行走轮，所述封堵引流机构包括偏心设置于所述行走支架一端的支撑架，所述支撑架在靠近所述行走支架的一端以及远离所述行走支架的一端均设置有封堵膜片以及周向设置于所述封堵膜片外周侧端的密封气囊圈，所述支撑架中部开设有贯通于两所述封堵膜片外侧的引流通道，所述维修机构包括转动设置于所述支撑架一侧的维修支架、转动设置于所述维修支架侧端的打磨辊以及设置于所述维修支架侧端且位于所述打磨辊一侧的热熔粘片。
[0007]通过采用上述技术方案，当使用该管道检测机器人时，将管道检测机器人直接置于管道内，此时通过行走机构的行走轮抵接在管道内壁滚动，从而带动整个检测机器人在管道内行走，当行走的过程中检测到管道内壁出现裂缝时，远离行走支架一端的封堵膜片
外侧的密封气囊圈充气膨胀并抵接在管道内壁，此时管道内的水流将会从支撑架中部的引流通道穿过，随后靠近行走支架一侧的封堵膜片上的密封气囊圈充气膨胀，使得两封堵膜片之间形成不存有水流的腔室，通过打磨辊将管道内裂缝的位置进行打磨后将热熔粘片粘接在裂缝处，从而完成管道维修，该方案中在管道维修的过程中不需要将管道水流进行断停，在保证正常供水的情况下便可进行维修，更加方便。
[0008]优选的，所述行走机构还包括设置于所述行走支架远离所述支撑架一端的定位组件，所述定位组件包括多组转动设置于所述行走支架侧端且抵紧于管道内壁的定位支腿。
[0009]通过采用上述技术方案，当管道检测机器人在管道内进行维修时，管道内的大水流将会被沿着引流通道被限制成小水流，此时水流的流速增加，而水流冲击在封堵膜片以及密封气囊圈的力将会变大，为防止在维修过程中管道检测机器人被水流冲动移位，该方案中通过设置定位组件，使得定位支腿支撑于管道内壁，从而提供移动的支撑力，使得管道检测机器人可以更加牢固的定位在管道破损的位置，从而使得管道维修更加方便，更加安全。
[0010]优选的，所述引流通道的轴线穿过相邻所述行走轮以及相邻所述定位支腿之间。
[0011]通过采用上述技术方案，将引流通道设置在行走轮和定位支腿之间，当高速的水流从引流通道内穿出时，水流不会直接喷射在行走轮和定位支腿上，从而使得水流不会施加压力至行走轮和定位支腿，从而使得管道检测机器人在管道内更加稳定，从而管道检测机器人在维修时不会出现晃动等现象，从而保证维修效果。
[0012]优选的，所述支撑架的两端各设置有支撑于两所述封堵膜片相互靠近一端的支撑网架，靠近所述行走机构一侧的所述支撑网架上设置有水泵，所述水泵的抽水端设置有位于所述支撑架下侧的抽水管，所述水泵的出水端设置有位于所述行走支架下侧的出水管。
[0013]通过采用上述技术方案，当两端的封堵膜片相继通过密封气囊圈封闭后，封堵膜片上将会承受较大的水压，该方案中通过设置支撑网架对封堵膜片进行支撑，从而保证安全和稳定性，同时在两封堵膜片之间的空腔内可能存在还未排出的水，这些水可能会影响维修机构的正常维修，该方案中通过设置水泵将空腔内的水流抽出，从而使得维修组件在修复管道时更加方便。
[0014]优选的，所述维修支架侧端设置有打磨气缸，所述打磨气缸的活塞杆呈竖直向下状且固定有打磨电机，所述打磨辊同轴水平固定于所述打磨电机的输出轴，所述维修支架侧端在所述打磨气缸的一侧设置有热熔气缸，所述热熔气缸的活塞杆上固定有热熔架，所述热熔架上转动设置有安置板，所述热熔粘片固定于所述安置板的一端，所述热熔架在靠近所述安置板的一端设置有加热板。
[0015]通过采用上述技术方案，当进行维修时，打磨气缸带动打磨电机向管道内壁靠近，直至打磨辊抵接在管道内壁，此时启动打磨电机，打磨电机带动打磨辊转动，从而对管道内壁进行打磨，当打磨结束后，转动维修支架，使得热熔架转动至破损位置，此时安置板转动至热熔粘片靠近加热板，通过加热板对热熔粘片进行加热，再转动安置板至热熔粘片朝向管道内壁，此时通过热熔气缸带动热熔架向管道内壁移动，从而将热熔粘片贴合粘接在刚刚打磨好的位置，从而完成修复，该方案使得管道的维修更加方便。
[0016]优选的，所述维修支架侧端在所述打磨气缸和所述热熔气缸之间设置有清理气缸，所述清理气缸的活塞杆上设置有清理刮板，所述清理刮板靠近管道内壁的一侧端设置
为圆弧状。
[0017]通过采用上述技术方案，当管道经过长时间的使用后，管道内壁可能会存在一些藻类在杂质，但通过打磨辊进行打磨管道内壁时，藻类可能会持续附着在管道内壁，造成后续粘接热熔粘片时不牢固，该方案中在维修支架侧端设置清理气缸，通过清理气缸带动清理刮板移动，从而将管道内壁的杂质刮掉，进而提高后续粘接修复的牢固程度。
[0018]优选的，所述维修支架侧端设置有一排吹风出口。
[0019]通过采用上述技术方案，当通过打磨辊打磨管道内壁时，管道内壁将会残留非常多的碎屑，这些碎屑将会对后续粘接热熔粘片产生影响，该方案中在维修支架侧端设置一排吹风出口，当打磨结束后，通过吹风出口对打磨过的位置进行吹风，从而将碎屑吹本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种管道检测机器人，其特征在于：包括行走机构(1)、封堵引流机构(2)以及维修机构(3)，所述行走机构(1)包括位于中部的行走支架(4)以及周向设置于所述行走支架(4)周侧端且抵紧于管道内壁滚动的行走轮(6)，所述封堵引流机构(2)包括偏心设置于所述行走支架(4)一端的支撑架(10)，所述支撑架(10)在靠近所述行走支架(4)的一端以及远离所述行走支架(4)的一端均设置有封堵膜片(11)以及周向设置于所述封堵膜片(11)外周侧端的密封气囊圈(12)，所述支撑架(10)中部开设有贯通于两所述封堵膜片(11)外侧的引流通道(16)，所述维修机构(3)包括转动设置于所述支撑架(10)一侧的维修支架(20)、转动设置于所述维修支架(20)侧端的打磨辊(25)以及设置于所述维修支架(20)侧端且位于所述打磨辊(25)一侧的热熔粘片(31)。2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述行走机构(1)还包括设置于所述行走支架(4)远离所述支撑架(10)一端的定位组件(7)，所述定位组件(7)包括多组转动设置于所述行走支架(4)侧端且抵紧于管道内壁的定位支腿(9)。3.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于：所述引流通道(16)的轴线穿过相邻所述行走轮(6)以及相邻所述定位支腿(9)之间。4.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述支撑架(10)的两端各设置有支撑于两所述封堵膜片(11)相互靠近一端的支撑网架(13)，靠近所述行走机构(1)一侧的所述支撑网架(13)上设置有水泵(19)，所述水泵(19)的抽水端设置有位于所述支撑架(10)下侧的抽水管，所述水泵(19)的出水端设置有位于所述行走支架(4)下侧的出水管。5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：方强，
申请(专利权)人：浙江易腾环境科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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