【技术实现步骤摘要】
一种大负载三自由度全方位电动云台
[0001]本技术涉及一种具有偏航、俯仰和横滚三个转动自由度的全方位电动云台，属于云台
技术介绍
[0002]随着机器视觉和自动化技术的快速发展，移动机器人上视觉传感器、固定场所的监控摄像头、消防和自动冲洗机器人上的高压水枪、移动平台上的定向天线等装置在工作过程中需要间断或连续地自动调整姿态。一般情况下，只需要调整偏航和俯仰两个方位角即能满足工作要求，但对于要求三维空间全方位摄像或扫描任务，还必须增加横滚角的调整，即云台末端具有偏航、俯仰和横滚三个自由度。
[0003]中国专利文献CN205690019U和CN105546294A分别公开了一种三轴电动云台装置，均实现了末端平台的空间全方位调整，CN205690019U公开的云台通过电机、齿轮传动、带传动进行末端姿态的调整，CN105546294B公开的云台通过电机、蜗轮蜗杆传动进行末端姿态的调整，两种云台均采用敞开式结构，不够紧凑，且未考虑电机和编码器线缆的合理布置，工作时易造成线缆的缠绕。
技术实现思路
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种大负载三自由度全方位电动云台，其特征是：包括底座、水平转台和末端平台，底座与水平转台之间连接第一谐波减速器，水平转台的两侧分别连接有第二谐波减速器和第三谐波减速器，第二谐波减速器的输出端安装有俯仰轴输出架，末端平台通过转轴安装在俯仰轴输出架上，第三谐波减速器的输出端通过锥齿轮传动与末端平台连接。2.根据权利要求1所述的大负载三自由度全方位电动云台，其特征是：所述底座上设置有接插件和电气旋转接头，接插件和电气旋转接头的外壳固定在底座上，接插件的内侧端子与电气旋转接头的外壳引出线缆连接，电气旋转接头的转子与护线管连接，护线管设置在第一谐波减速器输入轴的内孔中并固定在水平转台上，电气旋转接头转子的输出线缆通过护线管的内孔进入水平转台的内部。3.根据权利要求1所述的大负载三自由度全方位电动云台，其特征是：所述水平转台由底板、转台第一支架和转台第二支架构成，转台第一支架和转台第二支架设置在底板的相对两侧，所述第一谐波减速器安装在底座与所述底板之间，所述第二谐波减速器和第三谐波减速器分别安装在所述转台第一支架和转台第二支架上。4.根据权利要求1所述的大负载三自由度全方位电动云台，其特征是：所述末端平台连接在末端第一支架和末端第二支架上，末端第一支架...
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