一种分布式驱动汽车牵引力控制方法技术

本发明专利技术涉及一种分布式驱动汽车牵引力控制方法，与现有技术相比解决了牵引力控制方法无法满足实际使用需要的缺陷。本发明专利技术包括以下步骤：分布式驱动汽车实时数据的获取和预处理；当前路面最优滑转率的估算；牵引力控制系统介入条件的判断；目标扭矩的计算及扭矩判断；牵引力控制系统退出条件的判断；左右轮扭矩协调的处理。本发明专利技术有效解决了牵引力控制中存在的工况适应性差、算法复杂、滑转率目标跟随效果差等问题，并提高了整车在低附着路面上的动力性和稳定性，同时保证了牵引力控制介入和退出时驾乘的舒适性。和退出时驾乘的舒适性。和退出时驾乘的舒适性。

【技术实现步骤摘要】
一种分布式驱动汽车牵引力控制方法


[0001]本专利技术涉及新能源汽车底盘智能控制
，具体来说是一种分布式驱动汽车牵引力控制方法。

技术介绍

[0002]目前，针对轮毂电机扭矩可以迅速精确控制、容易获取的特点，需要开发出相应的分布式整车动力学控制策略。牵引力控制系统可有效降低驱动轮在低附着路面情况下起步、加速的轮胎打滑程度，提高整车的动力性和稳定性。分布式驱动汽车，不同于传统的燃油汽车和新能源汽车，如图1所示，其取消了复杂的机械传动结构，直接将电机集成在轮辋里，由动力电池进行电能的输送，电池管理系统对动力电池的状态、使用情况进行管理，整车控制器进行整车层面的控制，其中包括动力学控制。
[0003]现有技术中所提出的牵引力控制方法存在工况适应性差、算法复杂带来的运算量大等缺点。专利公布号CN110126640A提出了一种基于路面自适应的四轮驱动电动车变参数防滑控制系统。其基本原理是：通过路面附着系数估计来获取最优滑转率，从而换算成目标轮速，再通过变参数PID来进行目标扭矩的计算。该方法提出的路面附着系数识别方法需要基于复杂的Burk本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分布式驱动汽车牵引力控制方法，其特征在于，包括以下步骤：11)分布式驱动汽车实时数据的获取和预处理：获取分布式驱动汽车的纵向加速度、驱动轮转矩以及从轮轮速、驱动轮轮速的实时数据，并根据分布式驱动汽车实时数据计算利用附着系数；12)当前路面最优滑转率的估算：根据驱动轮的实时滑转率和利用附着系数估算出当前路面的最优滑转率；13)牵引力控制系统介入条件的判断：判断是否满足介入条件，若满足介入条件则牵引力控制系统介入，且介入时进行扭矩的过渡处理；14)目标扭矩的计算及扭矩判断：目标扭矩进行计算：对驱动轮采用滑模控制的方法进行最优滑转率的控制，得出目标扭矩；扭矩判断：同时获取驾驶员请求扭矩，根据请求扭矩与目标扭矩对比进行扭矩输出；当目标扭矩大于请求扭矩时，输出请求扭矩，否则输出目标扭矩；15)牵引力控制系统退出条件的判断：判断是否满足牵引力控制系统退出条件，若满足则退出牵引力控制，则退出时进行扭矩的过渡处理；其中，牵引力控制系统退出条件为满足以下任意一个条件：当检测到实时滑转率低于阈值且持续时间超过计数模块的计数阈值；驾驶员踩下制动踏板；车速低于阈值v0；16)左右轮扭矩协调的处理：根据车速的不同和左右轮扭矩的不同进行扭矩的输出。2.根据权利要求1所述的一种分布式驱动汽车牵引力控制方法，其特征在于，所述当前路面最优滑转率的估算包括以下步骤：21)根据从动轮轮速计算车速从而计算出驱动轮的实时滑转率其中，ω1和ω2分别为后轴两从动轮的轮速，r为轮胎的滚动半径，ω
i
，i＝1、2，分别表示左前轮、右前轮的轮速；22)根据牛顿运动定律和刚体转动微分方程，得到：22)根据牛顿运动定律和刚体转动微分方程，得到：其中，F
z
为驱动轮垂直载荷，m为整车整备质量，b为质心到后轴的距离，T
m
为轮毂电机驱动转矩，I
w
为驱动轮转动惯量，α为驱动轮角加速度，F
x
为地面切向力，a
x
为整车的纵向加速度，h
g
为质心高度，g为重力加速度，L为轴距；从而计算得到利用附着系数将实时滑转率和利用附着系数分别对时间t求导得：
当时，当时，认为出现了的情况，且上一时刻的滑转率λ
(t
‑
1)
在0.05
‑
0.2这个区间范围内时，取λ
(t
‑
1)
作为最优滑转率λ
d
...

【专利技术属性】
技术研发人员：常九健，方建平，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：