用于任务调度的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种用于任务调度的方法及装置。方法的一具体实施方式包括：基于预设约束条件，确定可行的多种任务调度情形，其中，任务调度表征调度机器人集合中的目标机器人将货架集合中的目标货架移动至工作站集合中的目标工作站；在每种可行的任务调度情形下，确定机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离，每个目标货架到工作站集合中匹配该目标货架的目标工作站的第二距离以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量；根据每种可行的任务调度情形下的第一距离、第二距离以及未满足需求量，确定任务调度结果。本申请提高了任务调度结果的准确性和可行性。务调度结果的准确性和可行性。务调度结果的准确性和可行性。

【技术实现步骤摘要】
用于任务调度的方法及装置


[0001]本申请实施例涉及计算机
，具体涉及一种用于任务调度的方法及装置。

技术介绍

[0002]在传统的“人到货”仓库系统中，拣选人员从货架上拣取所需的物品，然后返回工作站分拣和打包订单。而在无人仓库系统中，当订单到达仓库后，WMS(Warehouse Management System，仓储管理系统)需要实时决策应该由哪个工作站拣选，哪个货架响应，以及需要用哪个机器人搬运货架至工作站。目前，WMS一般将整个匹配过程拆成了货架定位、机器人匹配两个独立步骤，顺序实现每个步骤的最优匹配，并未从整体出发进行优化，寻找全局最优结果。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提出了一种用于任务调度的方法及装置。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种用于任务调度的方法，包括：基于预设约束条件，确定可行的多种任务调度情形，其中，任务调度表征调度机器人集合中的目标机器人将货架集合中的目标货架移动至工作站集合中的目标工作站；在每种可行的任务调度情形下，确定机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离，每个目标货架到工作站集合中匹配该目标货架的目标工作站的第二距离以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量；根据每种可行的任务调度情形下的第一距离、第二距离以及未满足需求量，确定任务调度结果。
[0005]在一些实施例中，上述根据每种可行的任务调度情形下的第一距离、第二距离以及未满足需求量，确定任务调度结果，包括：根据0
‑
1整数规划方法，确定每种可行的任务调度情形下的第一距离之和、第二距离之和以及未满足需求量之和；结合第一距离之和、第二距离之和以及未满足需求量之和，确定任务调度结果。
[0006]在一些实施例中，每个货架有至少一个货架面存放物品；以及上述在每种可行的任务调度情形下，确定机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离，每个目标货架到工作站集合中匹配该目标货架的目标工作站的第二距离以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量，包括：在每种可行的任务调度情形下，确定机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架面的第一距离，每个目标货架面到工作站集合中匹配该目标货架面的目标工作站的第二距离以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量。
[0007]在一些实施例中，上述方法还包括：确定工作站集合中的每个工作站的物品需求，以及货架集合中的每个货架的每个货架面所存放的物品信息；以及上述在每种可行的任务调度情形下，确定每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量，包括：在每种可行的任务调度情形下，根据每个目标工作站的物品需求和匹配该目标工作站的目标货架面所存放的物品信息，确定每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量。
[0008]在一些实施例中，预设约束条件包括以下至少一项：每个机器人最多被匹配至一个货架面；每个货架面同一时间最多由一个机器人搬运至一个工作站；匹配给每个工作站的货架面的数量不超过该工作站的可用缓冲位的数量；每当一个货架面被匹配给一个机器人的情况下，该货架面继续匹配至一个工作站，否则，不将该货架面分配给工作站；将一个货架面匹配至一个工作站后，该货架面上的物品松弛后满足该工作站的物品需求；空闲的机器人不匹配至正被移动的货架面；正被货架面占用的机器人不匹配至其他货架面；对于包括多个货架面的多面货架，该货架同一时间只匹配至一个机器人，且该货架上只有一个货架面被匹配至工作站。
[0009]在一些实施例中，上述方法还包括：根据任务调度结果调度机器人集合中的机器人。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种用于任务调度的装置，包括：第一确定单元，被配置成基于预设约束条件，确定可行的多种任务调度情形，其中，任务调度表征调度机器人集合中的目标机器人将货架集合中的目标货架移动至工作站集合中的目标工作站；第二确定单元，被配置成在每种可行的任务调度情形下，确定机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离，每个目标货架到工作站集合中匹配该目标货架的目标工作站的第二距离以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量；第三确定单元，被配置成根据每种可行的任务调度情形下的第一距离、第二距离以及未满足需求量，确定任务调度结果。
[0011]在一些实施例中，第三确定单元，进一步被配置成：根据0
‑
1整数规划方法，确定每种可行的任务调度情形下的第一距离之和、第二距离之和以及未满足需求量之和；结合第一距离之和、第二距离之和以及未满足需求量之和，确定任务调度结果。
[0012]在一些实施例中，每个货架有至少一个货架面存放物品；以及第二确定单元，进一步被配置成：在每种可行的任务调度情形下，确定机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架面的第一距离，每个目标货架面到工作站集合中匹配该目标货架面的目标工作站的第二距离以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量。
[0013]在一些实施例中，上述装置还包括：第四确定单元，被配置成确定工作站集合中的每个工作站的物品需求，以及货架集合中的每个货架的每个货架面所存放的物品信息；以及第二确定单元，进一步被配置成：在每种可行的任务调度情形下，根据每个目标工作站的物品需求和匹配该目标工作站的目标货架面所存放的物品信息，确定每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量。
[0014]在一些实施例中，预设约束条件包括以下至少一项：每个机器人最多被匹配至一个货架面；每个货架面同一时间最多由一个机器人搬运至一个工作站；匹配给每个工作站的货架面的数量不超过该工作站的可用缓冲位的数量；每当一个货架面被匹配给一个机器人的情况下，该货架面继续匹配至一个工作站，否则，不将该货架面分配给工作站；将一个货架面匹配至一个工作站后，该货架面上的物品松弛后满足该工作站的物品需求；空闲的机器人不匹配至正被移动的货架面；正被货架面占用的机器人不匹配至其他货架面；对于包括多个货架面的多面货架，该货架同一时间只匹配至一个机器人，且该货架上只有一个货架面被匹配至工作站。
[0015]在一些实施例中，上述装置还包括：调度单元，被配置成根据任务调度结果调度机器人集合中的机器人。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面任一实现方式描述的方法。
[0018]本申请实施例提供的用于任务调度的方法及装置，通过基于预设约束条件，确定可行的多种任务调度情形，其中，任务调度表征调度机器人集合中的目标机器人将货架集合中的目标货架移动至工作站集合中的目标工作站；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于任务调度的方法，包括：基于预设约束条件，确定可行的多种任务调度情形，其中，任务调度表征调度机器人集合中的目标机器人将货架集合中的目标货架移动至工作站集合中的目标工作站；在每种可行的任务调度情形下，确定所述机器人集合中的目标机器人到所述货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离，每个目标货架到所述工作站集合中匹配该目标货架的目标工作站的第二距离以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量；根据每种可行的任务调度情形下的所述第一距离、所述第二距离以及所述未满足需求量，确定任务调度结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据每种可行的任务调度情形下的所述第一距离、所述第二距离以及所述未满足需求量，确定任务调度结果，包括：根据0
‑
1整数规划方法，确定每种可行的任务调度情形下的第一距离之和、第二距离之和以及未满足需求量之和；结合所述第一距离之和、所述第二距离之和以及所述未满足需求量之和，确定所述任务调度结果。3.根据权利要求1所述的方法，其中，每个货架有至少一个货架面存放物品；以及所述在每种可行的任务调度情形下，确定所述机器人集合中的目标机器人到所述货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离，每个目标货架到所述工作站集合中匹配该目标货架的目标工作站的第二距离以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量，包括：在每种可行的任务调度情形下，确定所述机器人集合中的目标机器人到所述货架集合中匹配该目标机器人的目标货架面的第一距离，每个目标货架面到所述工作站集合中匹配该目标货架面的目标工作站的第二距离以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量。4.根据权利要求3所述的方法，其中，还包括：确定所述工作站集合中的每个工作站的物品需求，以及所述货架集合中的每个货架的每个货架面所存放的物品信息；以及所述在每种可行的任务调度情形下，确定每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量，包括：在每种可行的任务调度情形下，根据每个目标工作站的物品需求和匹配该目标工作站的目标货架面所存放的物品信息，确定每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量。5.根据权利要求1
‑
4所述的方法，其中，所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦恒乐，
申请(专利权)人：北京京东振世信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：