货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质。该货架位移偏差纠正方法包括：在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差；在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。本公开能够在AGV执行任务的过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。AGV的前后或左右位移偏差。AGV的前后或左右位移偏差。

【技术实现步骤摘要】
货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质


[0001]本公开涉及智能物流领域，特别涉及一种货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质。

技术介绍

[0002]搬运AGV(Automated Guided Vehicles，自动导航车，即无人车)用于货到人场景：AGV将待出货货物所在的货架顶到AGV的托盘上后，搬到工作台，转到下一环节，完成整个货物出库工作的一个环节。

技术实现思路

[0003]专利技术人通过研究发现：相关技术AGV在库房运营时，由于不可预期因素，导致驮有货架的AGV，在行走的过程中，货架相对于AGV发生了前后或左右位移偏差。如果发生了较大的前后位移偏差，AGV在后续加减速行驶时，会引起货架前后晃动，并可能引入更多的货架相对于AGV的前后偏差。如果发生了较大的左右位移偏差，AGV在行驶过程中，可能会刮歪旁边的货架，对库房仓储正常运营产生非常严重的影响。
[0004]鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质，能够在AGV执行任务的过程中，自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货架位移偏差纠正方法，其特征在于，包括：在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差；在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。2.根据权利要求1所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述进行货架位移偏差纠正包括：控制自动导引车将货架放下；调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准；控制自动导引车举起货架，继续搬运货架。3.根据权利要求2所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述控制自动导引车将货架放下包括：控制自动导引车行走，使得货架与地标对准；控制自动导引车将货架放下；所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准包括：调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准，以实现自动导引车与货架的对准。4.根据权利要求3所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，还包括：建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系，其中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心；所述控制自动导引车行走，使得货架与地标对准包括：控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合；所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准包括：控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。5.根据权利要求4所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合包括：计算货架码坐标系和地标码坐标系之间的第一偏差；控制自动导引车行走所述第一偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。6.根据权利要求4所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合包括：计算自动导引车坐标系和地标码坐标系之间的第二偏差；控制自动导引车行走所述第二偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。7.根据权利要求4所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系包括：建立自动导引车坐标系，其中，自动导引车坐标系以自动导引车中心为原点，以自动导引车头部正中心与自动导引车尾部正中心连线为X轴，以垂直于X轴的轴为Y轴；利用上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置，并基于货架码的中心位置、和货架码的X轴方向和Y轴方向，建立货架坐标系；利用下扫码装置拍摄地标码，计算出地标码的中心位置，并基于地标码的中心位置、和地...

【专利技术属性】
技术研发人员：范小燕，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：