矿车运输驾驶控制方法、装置、矿车和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种矿车运输驾驶控制方法、装置、矿车和存储介质。该方法包括：获取根据调度任务生成的初始规划路径；根据初始规划路径控制矿车行驶；当接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿时，生成从矿车当前位置至受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径；根据受矿规划路径控制矿车行驶至受矿位置。该方法在面对作业情况复杂的矿区环境，在铲车位姿不确定时，先形成初始规划路径控制矿车，在铲车位姿确定后实时规划行成当前位置至受矿位置的规划路径，从而能够针对不同作业场景规划至该作业区域的规划路径，以控制矿车行驶至受矿位置，实现了复杂作业环境的矿区运输的全自动驾驶。杂作业环境的矿区运输的全自动驾驶。杂作业环境的矿区运输的全自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】
矿车运输驾驶控制方法、装置、矿车和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种矿车运输驾驶控制方法、装置、矿车和存储介质。

技术介绍

[0002]我国矿产资源丰富，每年产量可达上亿吨。对于矿产资源开采，露天矿运输费用是整个露天矿生产开采费用的最重要组成部分。在矿山实际生产中运输成本通常占露天矿总成本的50％～65％，在矿石总成本和生产过程总劳动量中，运输成本和运输劳动量要占50％以上。
[0003]近几年国家针对智能矿山建设出台了很多政策，同时也涌现了许多智能矿车主机厂以及无人驾驶企业，期望矿区实现智能化运输作业，解决矿区环境恶劣，安全事故频发和劳动力短缺等问题。
[0004]但矿区的作业情况复杂，道路和采矿工作面时刻在发生变化，传统的矿车控制方法在很多场景下无法实现矿区真正意义上的自动驾驶。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现自动驾驶的矿车运输驾驶控制方法、装置、矿车和存储介质。
[0006]一种矿车运输驾驶控制方法，所述方法包括：
[0007]获取根据调度任务生成的初始规划路径；
[0008]根据所述初始规划路径控制所述矿车行驶；
[0009]当接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿时，生成从矿车当前位置至所述受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径；
[0010]根据所述受矿规划路径控制所述矿车行驶至所述受矿位置。
[0011]一种矿车运输驾驶控制装置，所述装置包括：
[0012]初始路径规划模块，用于获取根据调度任务生成的初始规划路径；
[0013]控制模块，用于根据所述初始规划路径控制所述矿车行驶；
[0014]实时路径规划模块，用于当接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿时，生成从矿车当前位置至所述受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径；
[0015]所述控制模块，还用于根据所述受矿规划路径控制所述矿车行驶至所述受矿位置。
[0016]一种矿车，包括通过系统总线连接的车辆控制器、信息采集设备、车载终端和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述车辆控制器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0017]获取根据调度任务生成的初始规划路径；
[0018]根据所述初始规划路径控制所述矿车行驶；
[0019]当接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿时，生成从矿车当前位置至所述受矿位姿
指定的受矿位置的受矿规划路径；
[0020]根据所述受矿规划路径控制所述矿车行驶至所述受矿位置。
[0021]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0022]获取根据调度任务生成的初始规划路径；
[0023]根据所述初始规划路径控制所述矿车行驶；
[0024]当接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿时，生成从矿车当前位置至所述受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径；
[0025]根据所述受矿规划路径控制所述矿车行驶至所述受矿位置。
[0026]上述矿车运输驾驶控制方法、装置、矿车和存储介质，先根据调度任务生成初始规划路径，自动控制矿车根据初始规划路径行驶，在接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿时，生成从矿车当前位置至受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径，根据受矿规划路径控制矿车行驶至受矿位置。该方法在面对作业情况复杂的矿区环境，在铲车位姿不确定时，先形成初始规划路径控制矿车，在铲车位姿确定后实时规划形成当前位置至受矿位置的规划路径，从而能够针对不同作业场景规划至该作业区域的规划路径，以控制矿车行驶至受矿位置，实现了复杂作业环境的矿区运输的全自动驾驶。
附图说明
[0027]图1为一个实施例中矿车运输驾驶控制方法的应用环境图；
[0028]图2为一个实施例中矿车运输驾驶控制方法的流程示意图；
[0029]图3为一个实施例中实施例中矿区装运作业流程示意图；
[0030]图4为一个实施例中实施例中矿区破碎站的工作示意图；
[0031]图5为一个实施例中矿车运输驾驶控制装置的结构框图；
[0032]图6为一个实施例中矿车的内部结构图。
具体实施方式
[0033]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0034]本申请提供的矿车运输驾驶控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，矿车400通过网络与控制中心100通过网络进行通信。控制中心设置有调度监控服务器101和远程驾驶舱201。矿车400接收调度监控服务器101的调度任务或远程驾驶舱201的操作指令。矿车获取根据调度任务生成的初始规划路径；根据初始规划路径控制矿车行驶；当接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿时，生成从矿车当前位置至受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径；根据受矿规划路径控制矿车行驶至受矿位置。其中，矿区还设置有路侧监控设备300，矿车400设置有车辆控制器404、信息采集设备401、线控设备402和车载终端403。矿车根据路侧监控设备300以及信息采集设备401采集的环境信息，在自动驾驶过程中监控路况。
[0035]在一个实施例中，如图2所示，提供了一种矿车运输驾驶控制方法，以该方法应用
于图1中的矿车为例进行说明，包括以下步骤：
[0036]步骤202，获取根据调度任务生成的初始规划路径。
[0037]矿车是矿山运输车辆，用于运输矿石或矿石土方的车辆。矿区作业中，依照车辆在矿区输运过程中，所需途径的作业区域，将矿区分为五个区域：采矿平台和破碎站之间的运矿道路、破碎站、停车场、采矿平台、排土场。如图3所示，为节约驾驶成本，将停车场设置在采矿平台和破碎站之间。一个典型的输运作业流程为：当矿区运营开始时，矿车由停车场空载驶出，经过运矿道路驶入采矿平台；矿车位于采矿平台时，接受铲车受矿指令驶入指定停车位，装载完成后满载驶出采矿平台；矿车由采矿平台满载驶出，经由运矿道路驶入破碎站，接受调度中心卸矿指令，倾倒完载矿后，空载驶出破碎站；矿车经由运矿道路驶入采矿平台，开始新一轮输运；当矿区运营停止时，矿车完成卸矿，由破碎站空载驶入停车位。排土场作业的流程是先对矿石上方黄土和岩石进行剥离，运输到排土场，然后挖矿运输至破碎站，矿层挖完后由排土填充。
[0038]由此可见，矿车在矿区的作业点包括停车场、采矿平台和破碎站，主要运行范围包括采矿平台和破碎站之间的运矿道路、破碎站、停车场和采矿平台。对于采矿平台，通常有多个铲车分别执行采矿作业。因此，采矿平台包括了采矿平台开放区域，即非作业区域，以及各铲车的作业区域。矿车可通过采矿平台开放区域的运矿道路行驶至各铲车的作业区域等待受矿。受矿是指装载矿石。
[0039]本申请的矿车运输驾驶控制方法，能够实现运输作业的自动驾驶。
[0040]具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿车运输驾驶控制方法，所述方法包括：获取根据调度任务生成的初始规划路径；根据所述初始规划路径控制所述矿车行驶；当接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿时，生成从矿车当前位置至所述受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径；根据所述受矿规划路径控制所述矿车行驶至所述受矿位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始规划路径包括从矿车初始位置至采矿平台开放区域的路径；当接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿时，生成从矿车当前位置至所述受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径，包括：当所述矿车根据所述初始规划路径行驶至采矿平台开放区域时，若接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿，则生成从矿车当前位置至所述受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述初始规划路径包括从矿车初始位置至采矿平台开放区域的路径；当接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿时，生成从矿车当前位置至所述受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径，包括：当所述矿车根据所述初始规划路径行驶至采矿平台开放区域时，若未接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿，则控制所述矿车行驶至受矿等待区；若所述矿车在所述受矿等待区接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿，则生成从所述受矿等待区至所述受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始规划路径包括从所述矿车的初始位置，途经采矿平台开放区域、破碎站至停车场的路径；所述方法还包括：当所述矿车在所述受矿位置装载完成后，根据所述受矿位姿和所述初始规划路径，生成从所述受矿位置至所述初始规划路径所在道路的离矿规划路径；根据所述离矿规划路径控制所述矿车行驶至所述初始规划路径所在道路；根据所述初始规划路径控制所述矿车行驶至破碎站卸矿。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶晓，张华，陈腾，龙浩，徐悦，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：