一种机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械臂，输出臂包括：壳体、输入轴、输出轴和驱动轴，输入轴和输出轴的一端伸入壳体内部，驱动轴设在壳体内部，驱动轴的另一端与壳体可分离连接，驱动壳体旋转或与壳体脱离。输入轴啮合驱动连接输出轴和驱动轴，输入轴与输出轴的轴心线夹角大于0

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂


[0001]本技术设计机械臂结构设计
，尤其涉及一种机械臂。

技术介绍

[0002]随着自动化设备的普及，各个行业的自动化设备使用量越来越多。
[0003]在现有技术的机械臂中，任意一臂的传动主要是依靠上一臂的电机的输出轴使下一臂进行转动，每个电机独自驱动相对应的关节单元。这种驱动方式对驱动电机和电机减速器的要求较高，而且由于电机本身的重量较大，会导致臂体的质量严重较大，负载会逐渐变小，且数量较多的电机也会增加机械臂的设计成本，导致性价比较低。
[0004]由此可见，现有技术中的机械臂结构设计为多动力源结构，导致机械臂自重较大，使得适用场合受到较大的影响。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术的主要目的在于提供一种可以实现了多个输出臂之间可以联动，满足单一动力输入，多级输出，根据需要适应不同的场合；实现单动力输出多轴的机械臂，满足了多自由度，只需要一个动力装置，保证整个机械臂的质量大大减少，使用更加灵活的机械臂。
[0006]为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种机械臂，包括：输出臂，所述输出臂包括：壳体、输入轴、输出轴和驱动轴，所述输入轴和输出轴的一端伸入壳体内部，所述驱动轴设在所述壳体内部，所述驱动轴的另一端与壳体可分离连接，驱动壳体旋转或与壳体脱离；所述输入轴啮合驱动连接输出轴和驱动轴，所述输入轴与所述输出轴的轴心线夹角大于0
°
小于180
°
。
[0008]在一种优选的实施方式中，还包括：电磁离合器；所述驱动轴与所述壳体之间通过电磁离合器可分离连接。
[0009]在一种优选的实施方式中，所述输入轴与输出轴通过锥齿轮啮合驱动，所述输出轴与所述驱动轴之间也通过锥齿轮啮合驱动。
[0010]在一种优选的实施方式中，所述输出臂还包括：磁环编码器，所述磁环编码器围绕所述输入轴设置。
[0011]在一种优选的实施方式中，所述输出臂的数量为多个，多个所述输出臂之间依次连接，相邻输出臂之间上一输出臂的输出轴与下一输出臂的输入轴为同一轴或者固定连接。
[0012]在一种优选的实施方式中，相邻所述输出臂之间的所述壳体之间套设有转动筒连接。
[0013]在一种优选的实施方式中，上一输出臂的输出轴与下一输出臂的输入轴设在所述转动筒内部，所述转动筒与上一输出臂的壳体之间固定连接，所述转动筒与下一输出臂的壳体之间通过制动器可分离连接。
[0014]在一种优选的实施方式中，所述磁环编码器与壳体固定连接，所述磁环编码器的读数头与转动筒端部固定连接，使所述读数头测量壳体与转动筒之间的相对旋转角度。
[0015]在一种优选的实施方式中，所述制动器为电磁制动器，制动器的两个制动盘分别固定连接在所述壳体和转动筒之间位置，使所述制动器制动所述转动筒与壳体。
[0016]在一种优选的实施方式中，各个所述输出臂之间的转动筒尺寸设置有多种，适应在所述转动筒内部的输出轴和输入轴为多种尺寸。
[0017]在一种优选的实施方式中，还包括：动力电机；所述动力电机的输出端与第一个输出臂的输入轴驱动连接。
[0018]本技术的机械臂，具有如下有益效果：
[0019]该机械臂，输出臂包括：壳体、输入轴、输出轴和驱动轴，输入轴和输出轴的一端伸入壳体内部，驱动轴设在壳体内部，驱动轴的另一端与壳体可分离连接，驱动壳体旋转或与壳体脱离。输入轴啮合驱动连接输出轴和驱动轴，输入轴与输出轴的轴心线夹角大于0
°
小于180
°
。
[0020]解决了现有技术中，现有的机械臂结构设计为多动力源结构，导致机械臂自重较大，使得适用场合受到较大的影响。
[0021]该机械臂，实现了多个输出臂之间可以联动，满足单一动力输入，多级输出，根据需要适应不同的场合。实现单动力输出多轴的机械臂，满足了多自由度，只需要一个动力装置，保证整个机械臂的质量大大减少，使用更加灵活。由于机械臂均设置有输入轴和输出轴，可以满足多个机械臂的连接，实现多自由度、多关节的连接使用。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为根据本公开一种实施方式的机械臂的结构示意图；
[0024]图2为根据本公开一种实施方式的机械臂的局部剖视图；
[0025]图3为根据本公开一种实施方式的机械臂的其中一个输出臂的剖视图；
[0026]图4为图2根据本公开一种实施方式的机械臂的A处的局部放大图。
[0027]【主要组件符号说明】
[0028]1、输出臂；
[0029]1、壳体；2、输入轴；3、输出轴；4、驱动轴；5、电磁离合器；6、锥齿轮；
[0030]7、磁环编码器；71、读数头；
[0031]8、转动筒；
[0032]9、制动器。
具体实施方式
[0033]下面结合附图及本技术的实施例对本技术的机械臂作进一步详细的说明。
[0034]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0035]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0036]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0037]为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：输出臂(01)，所述输出臂(01)包括：壳体(1)、输入轴(2)、输出轴(3)和驱动轴(4)，所述输入轴(2)和输出轴(3)的一端伸入壳体(1)内部，所述驱动轴(4)设在所述壳体(1)内部，所述驱动轴(4)的另一端与壳体(1)可分离连接，驱动壳体(1)旋转或与壳体(1)脱离；所述输入轴(2)啮合驱动连接输出轴(3)和驱动轴(4)，所述输入轴(2)与所述输出轴(3)的轴心线夹角大于0
°
小于180
°
。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括：电磁离合器(5)；所述驱动轴(4)与所述壳体(1)之间通过电磁离合器(5)可分离连接。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述输入轴(2)与输出轴(3)通过锥齿轮(6)啮合驱动，所述输出轴(3)与所述驱动轴(4)之间也通过锥齿轮(6)啮合驱动。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的机械臂，其特征在于，所述输出臂(01)还包括：磁环编码器(7)，所述磁环编码器(7)围绕所述输入轴(2)设置。5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述输出臂(01)的数量为多个，多个所述输出臂(01)之间依次连接，相邻输出臂(01)之间上一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆晓峰，于仰韶，王永康，姚典，
申请(专利权)人：西安秦玄汉信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：