【技术实现步骤摘要】
一种无源式机械旋拧装置
[0001]本专利技术属于机械
，具体涉及一种无源式机械旋拧装置。
技术介绍
[0002]遥操作机械手在军事、海洋、航天等领域被广泛应用，对目标进行旋拧作业是遥操作机械手的一种常见需求。目前遥操作机械手执行旋拧作业尚存在不足：一方面，在人力不可达的作业环境中，通过更换末端执行器使遥操作机械手具有旋拧能力，重复性拆装操作耗时长、步骤繁杂；另一方面，由于旋拧作业对同轴度要求很高，而遥操作往往又存在较大误差，因此，常规工具难以保证操作精度，操作不当甚至会造成设备损坏。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例提供一种无源式机械旋拧装置，能够直接与机械手及其他施力设备配合使用，无需额外的动力源，即可实现旋拧操作，操作简单，省时省力。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种无源式机械旋拧装置，包括：两块平行压板、棘轮传动单元、行星齿轮加速单元、两组弹性连杆单元、旋拧披头；棘轮传动单元位于两块所述压板之间，包括旋拧换向的换向执行组件；行星齿轮加速单元位于两...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无源式机械旋拧装置，其特征在于，包括：两块平行压板(1)；棘轮传动单元(2)，位于两块所述压板(1)之间，包括旋拧换向的换向执行组件；行星齿轮加速单元(4)，位于两块所述压板(1)之间，且所述行星齿轮加速单元(4)通过联轴器(6)与所述棘轮传动单元(2)同轴连接；两组弹性连杆单元(3)，所述弹性连杆单元(3)包括多连杆组件和弹性组件，所述多连杆组件转动连接于所述棘轮传动单元(2)与所述行星齿轮加速单元(4)之间，且两组所述多连杆组件分别与对应一侧的所述压板(1)转动连接；所述多连杆组件通过所述弹性组件的支撑使所述压板(1)之间保持平行；以及旋拧披头(5)，可拆卸连接于所述行星齿轮加速单元(4)上；旋拧操作时，以外部夹持力夹持所述压板(1)，通过所述弹性连杆单元(3)，推动所述棘轮传动单元(2)转动，带动所述行星齿轮加速单元(4)加速旋转，以使所述旋拧披头(5)旋转。2.如权利要求1所述的无源式机械旋拧装置，其特征在于，所述棘轮传动单元(2)包括：棘轮(21)，具有棘轮(21)轴，所述棘轮(21)通过所述棘轮(21)轴与所述联轴器(6)同轴连接；第一长杆(25)，所述第一长杆(25)的中间具有容纳并支撑所述棘轮(21)旋转的容置槽，且所述容置槽的底部设有所述棘轮(21)轴穿过的通孔；第二长杆(26)，设置于所述第一长杆(25)背离所述棘轮(21)的一侧，所述第二长杆(26)的中间设有所述棘轮(21)轴穿过的通孔；所述多连杆组件与所述第二长杆(26)和所述第一长杆(25)转动连接，且借助所述弹性组件的弹性力，所述第二长杆(26)与所述第一长杆(25)呈交叉设置；所述换向执行组件连接于所述第一长杆(25)上，随所述第一长杆(25)的转动，驱动所述棘轮(21)正反旋转。3.如权利要求2所述的无源式机械旋拧装置，其特征在于，所述换向执行组件包括：换向棘爪(22)，具有正向所述棘轮(21)的正向驱动爪和反向驱动所述棘轮(21)的反向驱动爪，所述换向棘爪(22)靠近所述棘轮(21)的一端设有滑槽(293)，所述换向棘爪(22)远离所述棘轮(21)的一端设有定位杆(291)；所述第一长杆(25)上设有与所述滑槽(293)滑动配合的限位杆(29)，所述换向棘爪(22)通过所述限位杆(29)与所述第一长杆(25)转动连接；所述第一长杆(25)上还设有换向调节槽(292)，所述换向调节槽(292)内具有三个定位所述定位杆(291)的定位槽，所述定位杆(291)分处于三个所述定位槽时，所述换向棘爪(22)能够正向驱动、脱离和反向驱动所述棘轮(21)；以及拉簧(24)，两端分别连接所述限位杆(29)和所述定位杆(291)，所述拉簧(24)使所述换向棘爪(22)处于不同的位置。4.如权利要求2所述的无源式机械旋拧装置，其特征在于，所述第一长杆(25)的所述容置槽上设有封装所述棘轮(21)的盖板(23)。5.如权利要求2
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4任一项所述的无源式机械旋拧装置，其特征在于，所述行星齿轮加速单元(4)包括：行星齿轮组件，包括行星齿圈(41)、与所述行星齿圈(41)同轴的太阳轮(43)和围绕所
述太阳轮(43)的多个行星轮(44)，所述行星轮(44)同时与所述太...
【专利技术属性】
技术研发人员：张英坤，程煜，郝存明，姚利彬，吴立龙，安暘，张伟平，
申请(专利权)人：河北省科学院应用数学研究所，
类型：发明
国别省市：
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