本发明专利技术实施例公开了一种穿刺路径规划方法、医学图像采集系统、设备及介质，该方法由穿刺路径引导装置执行，包括：基于扫描装置采集目标对象的初始医学图像；根据初始医学图像确定穿刺针的目标穿刺位置，根据目标穿刺位置确定第一基板上与目标穿刺位置相对应的目标第一区域，并确定目标第一区域中的目标第一孔洞；基于目标穿刺位置，目标第一孔洞以及第二基板，确定第二基板上与目标第一孔洞相对应的目标第二孔洞；基于目标第一孔洞和目标穿刺位置，确定目标深度；基于目标第一孔洞，目标第二孔洞以及目标深度，生成穿刺针的目标穿刺路径的引导信息。通过本发明专利技术实施例的技术方案，实现了穿刺路径的准确规划的技术效果。现了穿刺路径的准确规划的技术效果。现了穿刺路径的准确规划的技术效果。
【技术实现步骤摘要】
穿刺路径规划方法、医学图像采集系统、设备及介质
[0001]本专利技术实施例涉及医疗
，尤其涉及一种穿刺路径规划方法、医学图像采集系统、设备及介质。
技术介绍
[0002]目前，乳腺穿刺活检治疗方法依赖于非固定的二维的手持超声图像，或者具有放射性的乳腺钼靶图像的影像信息进行穿刺针引导。
[0003]基于乳腺钼靶图像的影像信息进行穿刺针引导时，在扫描过程中固定了乳腺区域，理论上可以实现精准的定位和路径规划，但是，由于钼靶扫描的放射性，容易对病人和医护人员造成额外的伤害。并且，钼靶扫描与穿刺手术并非同时进行的，因此由于乳房区域的移动会导致空间定位不准确的问题。
[0004]二维的手持超声图像不具有放射性，可以在穿刺过程中实时的进行手术引导。但是，由于乳房区域的不固定性，该方法需要依赖医生的操作经验。并且，二维超声成像过程中包括噪声，会导致在穿刺引导的过程中，穿刺路径不精准，穿刺深度不明确的问题，容易对于病人造成二次伤害。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供了一种穿刺路径规划方法、医学图像采集系统、设备及介质，以实现穿刺路径的准确规划的技术效果。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种穿刺路径规划方法，应用于医学图像采集系统，所述医学图像采集系统包括：穿刺路径引导装置、扫描装置和设置于所述扫描装置的扫描探头上的穿刺路径规划装置，所述穿刺路径规划装置包括：穿刺枪、第一基板、第二基板以及设置于所述第一基板和所述第二基板之间的支撑架；其中，所述穿刺枪包括穿刺针，所述第一基板和所述第二基板平行设置；所述第一基板上设置有至少一个第一孔洞；所述第二基板上设置有至少一个第二孔洞；
[0007]所述方法由所述穿刺路径引导装置执行，包括：
[0008]基于所述扫描装置采集目标对象的初始医学图像；其中，所述穿刺路径规划装置的第一基板贴近所述目标对象；
[0009]根据所述初始医学图像确定所述穿刺针的目标穿刺位置，根据所述目标穿刺位置确定所述第一基板上与所述目标穿刺位置相对应的目标第一区域，并确定所述目标第一区域中的目标第一孔洞；其中，所述目标第一区域包括所述第一基板中的至少一个第一孔洞；
[0010]基于所述目标穿刺位置，所述目标第一孔洞以及所述第二基板，确定所述第二基板上与所述目标第一孔洞相对应的目标第二孔洞；
[0011]基于所述目标第一孔洞和所述目标穿刺位置，确定目标深度；
[0012]基于所述目标第一孔洞，所述目标第二孔洞以及所述目标深度，生成所述穿刺针的目标穿刺路径的引导信息。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种医学图像采集系统包括：穿刺路径引导装置、扫描装置和设置于所述扫描装置的扫描探头上的穿刺路径规划装置，所述穿刺路径规划装置包括：穿刺枪、第一基板、第二基板以及设置于所述第一基板和所述第二基板之间的支撑架；其中，所述穿刺枪包括穿刺针，所述第一基板和所述第二基板平行设置；所述第一基板上设置有至少一个第一孔洞；所述第二基板上设置有至少一个第二孔洞；
[0014]所述穿刺路径引导装置包括：
[0015]初始医学图像采集模块，用于基于所述扫描装置采集目标对象的初始医学图像；其中，所述穿刺路径规划装置的第一基板贴近所述目标对象；
[0016]目标第一孔洞确定模块，用于根据所述初始医学图像确定所述穿刺针的目标穿刺位置，根据所述目标穿刺位置确定所述第一基板上与所述目标穿刺位置相对应的目标第一区域，并确定所述目标第一区域中的目标第一孔洞；其中，所述目标第一区域包括所述第一基板中的至少一个第一孔洞；
[0017]目标第二孔洞确定模块，用于基于所述目标穿刺位置，所述目标第一孔洞以及所述第二基板，确定所述第二基板上与所述目标第一孔洞相对应的目标第二孔洞；
[0018]目标深度确定模块，用于基于所述目标第一孔洞和所述目标穿刺位置，确定目标深度；
[0019]目标穿刺路径确定模块，用于基于所述目标第一孔洞，所述目标第二孔洞以及所述目标深度，生成所述穿刺针的目标穿刺路径的引导信息。
[0020]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0021]一个或多个处理器；
[0022]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0023]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例任一所述的穿刺路径规划方法。
[0024]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例任一所述的穿刺路径规划方法。
[0025]本专利技术实施例的技术方案，通过扫描装置采集目标对象的初始医学图像，根据初始医学图像确定穿刺针的目标穿刺位置，根据目标穿刺位置确定第一基板上与目标穿刺位置相对应的目标第一区域，并确定目标第一区域中的目标第一孔洞，基于目标穿刺位置，目标第一孔洞以及第二基板，确定第二基板上与目标第一孔洞相对应的目标第二孔洞，进而，基于目标第一孔洞和目标穿刺位置，确定目标深度，基于目标第一孔洞，目标第二孔洞以及目标深度，生成穿刺针的目标穿刺路径的引导信息，解决了由于人体组织移动导致的空间定位不准确的问题以及由于系统噪声导致的穿刺路径不精确的问题，实现了穿刺路径的准确规划的技术效果。
附图说明
[0026]为了更加清楚地说明本专利技术示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本专利技术所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
[0027]图1为本专利技术实施例一所提供的一种穿刺路径规划方法的流程示意图；
[0028]图2为本专利技术实施例一所提供的一种穿刺路径规划装置的结构示意图；
[0029]图3为本专利技术实施例二所提供的一种穿刺路径规划方法的流程示意图；
[0030]图4为本专利技术实施例三所提供的一种医学图像采集系统的结构示意图；
[0031]图5为本专利技术实施例三所提供的一种穿刺路径引导装置的结构示意图；
[0032]图6为本专利技术实施例三所提供的第一种第一孔洞和第二孔洞的结构示意图；
[0033]图7为本专利技术实施例三所提供的第二种第一孔洞和第二孔洞的结构示意图；
[0034]图8为本专利技术实施例三所提供的第三种第一孔洞和第二孔洞的结构示意图；
[0035]图9为本专利技术实施例三所提供的第一基板位置编码的示意图；
[0036]图10为本专利技术实施例三所提供的第一基板和第二基板上设置的固定架的结构示意图；
[0037]图11为本专利技术实施例三所提供的穿刺枪的结构示意图；
[0038]图12为本专利技术实施例三所提供的穿刺枪穿过第一孔洞和第二孔洞的示意图；
[0039]图13为本专利技术实施例三所提供的扫描探头与第一基板和第二基板的连接示意图；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种穿刺路径规划方法，其特征在于，应用于医学图像采集系统，所述医学图像采集系统包括：穿刺路径引导装置、扫描装置和设置于所述扫描装置的扫描探头上的穿刺路径规划装置，所述穿刺路径规划装置包括：穿刺枪、第一基板、第二基板以及设置于所述第一基板和所述第二基板之间的支撑架；其中，所述穿刺枪包括穿刺针，所述第一基板和所述第二基板平行设置；所述第一基板上设置有至少一个第一孔洞；所述第二基板上设置有至少一个第二孔洞；所述方法由所述穿刺路径引导装置执行，包括：基于所述扫描装置采集目标对象的初始医学图像；其中，所述穿刺路径规划装置的第一基板贴近所述目标对象；根据所述初始医学图像确定所述穿刺针的目标穿刺位置，根据所述目标穿刺位置确定所述第一基板上与所述目标穿刺位置相对应的目标第一区域，并确定所述目标第一区域中的目标第一孔洞；其中，所述目标第一区域包括所述第一基板中的至少一个第一孔洞；基于所述目标穿刺位置，所述目标第一孔洞以及所述第二基板，确定所述第二基板上与所述目标第一孔洞相对应的目标第二孔洞；基于所述目标第一孔洞和所述目标穿刺位置，确定目标深度；基于所述目标第一孔洞，所述目标第二孔洞以及所述目标深度，生成所述穿刺针的目标穿刺路径的引导信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始医学图像确定所述穿刺针的目标穿刺位置，包括：将所述初始医学图像输入至预先训练完成的卷积神经网络确定与所述初始医学图像相对应的至少一个分割图像；其中，所述预先训练完成的卷积神经网络是基于样本医学图像与所述样本医学图像对应的至少一个分割图像训练得到的；基于图像形态学方法去除各分割图像中的假阳性区域，得到目标穿刺区域；根据所述目标穿刺区域确定目标穿刺位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标穿刺区域确定目标穿刺位置，包括：确定所述目标穿刺区域的外接区域，基于所述外接区域确定目标穿刺位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标穿刺位置确定所述第一基板上与所述目标穿刺位置相对应的目标第一区域，包括：根据所述目标穿刺位置确定目标入针位置；根据所述目标穿刺位置和所述目标入针位置投影确定所述第一基板上与所述目标穿刺位置相对应的目标第一区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标穿刺位置，所述目标第一孔洞以及所述第二基板，确定所述第二基板上与所述目标第一孔洞相对应的目标第二孔洞，包括：根据所述目标穿刺位置与所述目标第一孔洞确定第一直线；将所述第一直线与所述第二基板的交点所对应的孔洞作为第二基板上与所述目标第一孔洞相对应的目标第二孔洞。6.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：高毅，黄俊，宋宏萍，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：
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