基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置及方法，其中装置包括一无人机本体以及设置于所述无人机本体的一GPS模块、一核心控制板、一高清运动相机、一三自由度机械臂、一超声波传感器、一电池仓和一图传模块；所述核心控制板连接所述GPS模块、所述高清运动相机、所述三自由度机械臂、所述超声波传感器、所述电池仓和所述图传模块。本发明专利技术的一种基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置及方法，提供一种效率性高、便携性好、可复用率高、针对性强，面对石缝间的垃圾问题，能够在狭窄空间下良好作业的海岸垃圾清理装置及方法。良好作业的海岸垃圾清理装置及方法。良好作业的海岸垃圾清理装置及方法。

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置及方法


[0001]本专利技术涉及海岸环境保护
，尤其涉及一种基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置及方法。

技术介绍

[0002]针对海洋环境保护问题，多数海域垃圾清理装置以应用于水面为主，目前国内外主要有基于船体改造类装置及基于无人机装载过滤箱体的打捞装置等，多数装置将过滤箱体下降至水面，在清理装置行驶于水面的过程中收集海面上的漂浮垃圾。
[0003]基于船体、漂浮收集桶改造等装置体积大、灵活性差，且只适用于面积宽阔区域。基于无人机装载过滤箱体的打捞装置受海面水流及风速影响，对无人机的稳定性要求高，受环境因素影响大。同时以上所述装置在垃圾清理作业时无法给操作人员提供良好的远端作业视野，更无法适用于海岸石缝间的垃圾清理。由于采取盲目的集体目标打捞方式，形成水面漂浮物一概打捞，且仅适用于宽阔环境作业的局面，其针对性及准确性低。因此，如何使海岸环境得以保护，实现一种可复用率高、效率高、针对性强及准确性高的海岸垃圾清理方法，是本领域目前需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]针对上述现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置，其特征在于，包括一无人机本体以及设置于所述无人机本体的一GPS模块、一核心控制板、一高清运动相机、一三自由度机械臂、一超声波传感器、一电池仓和一图传模块；所述核心控制板连接所述GPS模块、所述高清运动相机、所述三自由度机械臂、所述超声波传感器、所述电池仓和所述图传模块。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置，其特征在于，所述无人机本体包括一双层云台以及连接于所述双层云台的多个螺旋桨组件和两支撑脚架；每一所述螺旋桨组件包括相连的一螺旋桨和一无刷电机，所述无刷电机连接所述核心控制板；所述双层云台包括一上层云台和一下层云台；所述高清运动相机通过一增稳云台连接于所述上层云台旁；所述三自由度机械臂连接于所述下层云台；所述支撑脚架的底部包裹有防震海绵。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置，其特征在于，所述三自由度机械臂包括依次连接的一剪叉式升降结构、一第一舵机、一第二舵机、一第三舵机和一金属机械爪；所述金属机械爪与一第四舵机传动连接；所述剪叉式升降结构与一步进电机传动连接。4.一种基于权利要求3所述的基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置的海岸垃圾清理方法，包括步骤：S1：对所述基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置进行参数调整；S2：控制所述基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置巡飞并在发现垃圾后定位所述垃圾位置，之后控制所述基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置在发现所述垃圾处保持稳定悬停状态；S3：远程控制所述三自由度机械臂抓取所述垃圾。5.根据权利要求4所述的海岸垃圾清理方法，其特征在于，所述S1步骤进一步包括步骤：S11：对所述基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐旭晖，辛绍杰，秦天昊，贺越晖，张骏飞，李浩，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：