一种雷视设备的标定方法、装置、计算设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种雷视设备的标定方法、装置、计算设备及存储介质，方法包括：对摄像头采集的包含车道的目标图像进行车道线检测，以检测目标图像中的虚线车道线以及两侧的实线车道线；然后分别检测虚线车道线上的各个矩形块的顶点，并根据检测到的多个顶点的位置信息，将多个顶点分为多个顶点组合，每个顶点组合中的各个顶点，可以构成与两个实线车道线垂直的直线；基于至少两个顶点组合可以确定至少两个直线，获取至少两个直线分别与两个实线车道线的交点的位置信息；这样，可以使各个交点构成的多边形对应真实世界中的矩形，进而根据各个交点的位置信息，可以准确地确定目标图像与目标图像对应的俯视图的转换关系，从而实现对摄像头的准确标定。像头的准确标定。像头的准确标定。

【技术实现步骤摘要】
一种雷视设备的标定方法、装置、计算设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种雷视设备的标定方法、装置、计算设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，基于雷达和视频一体机的监控技术在安防领域越来越受到重视。雷达以高检测概率获得移动目标的量测信息(空间位置和运动速度信息)，但雷达无法获得较高的目标识别类率；视频或图像可获得高准确率的目标识别信息，但不易获得目标的运动信息和空间位置信息。若将雷达和视频数据有效融合，便可获得更高的目标识别准确率、运动信息和空间位置信息，因此，雷达和视频一体机(简称雷视设备)得到了广泛应用。
[0003]在实际应用中，通常将雷视设备安装在一些需要进行监控的场所，例如公园、工地、十字路口、道路、园区出入口、闸机等。雷视设备在首次安装完成后，需要对其摄像头和雷达进行标定，即得到摄像头坐标系和雷达坐标系之间的转换关系。在对摄像头和雷达进行标定过程中，首先对摄像头进行标定，以获得摄像头拍摄的图像与该图像对应的俯视图的转换关系。
[0004]目前在对摄像头进行标定时，通常由标定人员在摄像头拍摄的图像中选取4个点，构造多边形，并且要求这个多边形对应在真实世界中尽可能为矩形。但是，由于透视变换的原因，在成像坐标系中，真实世界中的平行和垂直关系将不再保持，这就使得选取到符合要求的4个点的难度增加，容易使选取的4个点不满足要求，这将会导致标定不准确。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种雷视设备的标定方法、装置、计算设备及存储介质，用以解决相关技术中雷视设备的摄像头标定不准确的问题。
[0006]本申请实施例提供的具体技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种雷视设备的标定方法，所述雷视设备包括摄像头，且安装在包含车道的场所，所述车道上设有至少一个虚线车道线、位于所述至少一个虚线车道线两侧的两个实线车道线，所述方法包括：
[0008]对所述摄像头采集的包含所述车道的目标图像进行车道线检测，得到所述目标图像中的所述至少一个虚线车道线的位置信息，以及所述两个实线车道线的位置信息；
[0009]分别检测所述至少一个虚线车道线上的各个矩形块的顶点，得到所述至少一个虚线车道线对应的多个顶点的位置信息；
[0010]根据所述多个顶点的位置信息，将所述多个顶点进行分组，得到多个顶点组合；其中，每个顶点组合中的各个顶点在世界坐标系中处于同一直线上，且所述同一直线垂直与所述两个实线车道线；
[0011]基于所述多个顶点组合中的至少两个顶点组合，确定至少两个直线，并获取所述至少两个直线分别与所述两个实线车道线的交点的位置信息；
[0012]根据得到的各个交点的位置信息，确定所述目标图像与所述目标图像对应的俯视图的转换关系。
[0013]在一些示例性的实施例中，所述根据所述多个顶点的位置信息，将所述多个顶点进行分组，得到多个顶点组合，包括：
[0014]将所述多个顶点按照纵坐标从大到小的顺序进行排序，得到排序后的多个顶点；其中，所述目标图像的坐标原点位于左上角；
[0015]针对所述排序后的多个顶点，重复执行以下操作，直至得到的顶点组合的数量达到预设数量：
[0016]将第一个顶点的纵坐标，依次与排在所述第一个顶点后面的多个顶点的纵坐标进行比较，直至第一个顶点的纵坐标与第N个顶点的纵坐标的差值不大于所述预设阈值，且所述第一个顶点的纵坐标与第N+1个顶点的纵坐标的差值大于所述预设阈值，将前N个顶点作为一个顶点组合；其中，N为大于0的整数；
[0017]将所述第N+1个顶点的纵坐标，依次与排在所述第N+1个顶点后面的多个顶点的纵坐标进行比较，直至第N+1个顶点的纵坐标与第M个顶点的纵坐标的差值不大于所述预设阈值，且所述第N+1个顶点的纵坐标与第M+1个顶点的纵坐标的差值大于所述预设阈值，将第N+1个顶点至第M个顶点作为一个顶点组合；其中，M为大于0的整数，且M>N+1。
[0018]在一些示例性的实施例中，所述基于所述多个顶点组合中的至少两个顶点组合，确定至少两个直线，包括：
[0019]从所述多个顶点组合中选择至少两个顶点组合；
[0020]根据所述至少两个顶点组合各自对应的各个目标顶点的位置信息，将所述至少两个顶点组合各自拟合为对应的直线。
[0021]在一些示例性的实施例中，所述从所述多个顶点组合中选择至少两个顶点组合，包括：
[0022]从所述多个顶点组合中选择第一个确定的顶点组合以及最后一个确定的顶点组合。
[0023]在一些示例性的实施例中，所述根据得到的各个交点的位置信息，确定所述目标图像与所述目标图像对应的俯视图的转换关系，包括：
[0024]基于得到的各个交点的位置信息，确定所述各个交点构成的多边形区域；
[0025]构造所述多边形区域对应的俯视图，并获取所述俯视图中，与所述各个交点一一对应的各个参考点的位置信息；
[0026]根据所述各个交点的位置信息和所述各个参考点的位置信息，确定相应的单应矩阵，将所述单应矩阵作为所述目标图像与所述目标图像对应的俯视图的转换关系。
[0027]在一些示例性的实施例中，所述对所述摄像头采集的包含所述车道的目标图像进行车道线检测，得到所述目标图像中的所述至少一个虚线车道线的位置信息，以及所述两个实线车道线的位置信息，包括：
[0028]采用已训练的实例分割模型，对所述目标图像中的车道线进行检测，得到所述目标图像中的所述至少一个虚线车道线的位置信息，以及所述两个实线车道线的位置信息；
[0029]所述分别检测所述至少一个虚线车道线上的各个矩形块的顶点，得到所述至少一个虚线车道线对应的多个顶点的位置信息，包括：
[0030]采用已训练的关键点检测模型，分别检测所述至少一个虚线车道线上的各个矩形块的顶点，得到所述至少一个虚线车道线对应的多个顶点的位置信息。
[0031]第二方面，本申请实施例提供一种雷视设备的标定装置，所述雷视设备包括摄像头，且安装在包含车道的场所，所述车道上设有至少一个虚线车道线、位于所述至少一个虚线车道线两侧的两个实线车道线，所述装置包括：
[0032]车道线检测模块，用于对所述摄像头采集的包含所述车道的目标图像进行车道线检测，得到所述目标图像中的所述至少一个虚线车道线的位置信息，以及所述两个实线车道线的位置信息；
[0033]关键点检测模块，用于分别检测所述至少一个虚线车道线上的各个矩形块的顶点，得到所述至少一个虚线车道线对应的多个顶点的位置信息；
[0034]分组模块，用于根据所述多个顶点的位置信息，将所述多个顶点进行分组，得到多个顶点组合；其中，每个顶点组合中的各个顶点在世界坐标系中处于同一直线上，且所述同一直线垂直与所述两个实线车道线；
[0035]直线确定模块，用于基于所述多个顶点组合中的至少两个顶点组合，确定至少两个直线，并获取所述至少两个直线分别与所述两个实线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷视设备的标定方法，其特征在于，所述雷视设备包括摄像头，且安装在包含车道的场所，所述车道上设有至少一个虚线车道线、位于所述至少一个虚线车道线两侧的两个实线车道线，所述方法包括：对所述摄像头采集的包含所述车道的目标图像进行车道线检测，得到所述目标图像中的所述至少一个虚线车道线的位置信息，以及所述两个实线车道线的位置信息；分别检测所述至少一个虚线车道线上的各个矩形块的顶点，得到所述至少一个虚线车道线对应的多个顶点的位置信息；根据所述多个顶点的位置信息，将所述多个顶点进行分组，得到多个顶点组合；其中，每个顶点组合中的各个顶点在世界坐标系中处于同一直线上，且所述同一直线垂直与所述两个实线车道线；基于所述多个顶点组合中的至少两个顶点组合，确定至少两个直线，并获取所述至少两个直线分别与所述两个实线车道线的交点的位置信息；根据得到的各个交点的位置信息，确定所述目标图像与所述目标图像对应的俯视图的转换关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个顶点的位置信息，将所述多个顶点进行分组，得到多个顶点组合，包括：将所述多个顶点按照纵坐标从大到小的顺序进行排序，得到排序后的多个顶点；其中，所述目标图像的坐标原点位于左上角；针对所述排序后的多个顶点，重复执行以下操作，直至得到的顶点组合的数量达到预设数量：将第一个顶点的纵坐标，依次与排在所述第一个顶点后面的多个顶点的纵坐标进行比较，直至第一个顶点的纵坐标与第N个顶点的纵坐标的差值不大于所述预设阈值，且所述第一个顶点的纵坐标与第N+1个顶点的纵坐标的差值大于所述预设阈值，将前N个顶点作为一个顶点组合；其中，N为大于0的整数；将所述第N+1个顶点的纵坐标，依次与排在所述第N+1个顶点后面的多个顶点的纵坐标进行比较，直至第N+1个顶点的纵坐标与第M个顶点的纵坐标的差值不大于所述预设阈值，且所述第N+1个顶点的纵坐标与第M+1个顶点的纵坐标的差值大于所述预设阈值，将第N+1个顶点至第M个顶点作为一个顶点组合；其中，M为大于0的整数，且M>N+1。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个顶点组合中的至少两个顶点组合，确定至少两个直线，包括：从所述多个顶点组合中选择至少两个顶点组合；根据所述至少两个顶点组合各自对应的各个目标顶点的位置信息，将所述至少两个顶点组合各自拟合为对应的直线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述多个顶点组合中选择至少两个顶点组合，包括：从所述多个顶点组合中选择第一个确定的顶点组合以及最后一个确定的顶点组合。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据得到的各个交点的位置信息，确定所述目标图像与所述目标图像对应的俯视图的转换关系，包括：基于得到的各个交点的位置信息，确定所述各个交点构成的多边形区域；
构造所述多边形区域对应的俯视图，并获取所述俯视图中，与所述各个交点一一对应的各个参考点的位置信息；根据所述各个交点的位置信息和所述各个参考点的位置信息，确定相应的单应矩阵，将所述单应矩阵作为所述目标图像与所述目标图像对应的俯视图的转换关系。6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述摄像头采集的包含所述车道的目标图像进行车道线检测，得到所述目标图像中的所述至少一个虚线车道线的位置信息，以及所述两个实线车道线的位置信息，包括：采用已训练的实例分割模型，对所述目标图像中的车道线进行检测，得到所述目标图像中的所述至少一个虚线车道线的位置信息，以及所述两个实线车道线的位置信息；所述分别检测所述至少一个虚线车道线上的各个矩形块的顶点，得到所述至...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈向阳，李冬冬，李乾坤，殷俊，王凯，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：