一种基于物联网的搬运系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于物联网的搬运系统及其方法，属于搬运的技术领域。包括转动机构，转动机构至少设有两组夹取机构；每组夹取机构上均安装有摄像头，所述摄像头共享一个数据平台；所述摄像头被设置为获取当前快递的包装类别；所述转动机构被设置为根据包装类别切换夹取机构所在的位置，选用与包装类别相适配的夹取机构。本发明专利技术在同一个机械臂的末端处设置了可供选择和换向的多组夹取机构，并结合摄像机的图像采集功能，基于快递包装的类型调用对应的夹取机构，在同一个地理位置处和相邻的夹取时间段实现对不同包装类型的快递进行夹取，增加了分拣搬运的效率。加了分拣搬运的效率。加了分拣搬运的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于物联网的搬运系统及其方法


[0001]本专利技术属于搬运的
，特别是涉及一种基于物联网的搬运系统及其方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着物流行业的快速发展，快递派件应运而生，不需要人们出门就能得到自己喜欢的物品。
[0003]而在快递运输整理的过程中，需要将快递按照种类或者日期进行保存或者派件，目前快递包装的种类不一，包括袋装和纸盒装。使用袋装的快递一般具有一定的柔软度，而使用纸盒装的快递虽然具有一定的硬度但是大小不一。故在使用机械人分拣时使用一个夹取机构是无法满足不同快递类别的搬运。

技术实现思路

[0004]本发专利技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供一种适用于各种快递类型的基于物联网的搬运系统及其方法。
[0005]本专利技术采用以下技术方案：一种基于物联网的搬运系统，包括机械臂，所述机械臂的末端设置有转动机构；所述转动机构至少设有两组夹取机构；每组夹取机构上均安装有摄像头，所述摄像头共享一个数据平台；数据共享实现了当其中任何一个夹取机构上的摄像头对快递进行信息读取时，都能将数据上传到后台，后台根据当前的数据可以调用任何一个夹取机构，实现夹取机构的自由切换。
[0006]所述摄像头被设置为获取当前快递的包装类别；所述转动机构被设置为根据包装类别切换夹取机构所在的位置，选用与包装类别相适配的夹取机构；所述夹取机构至少包括第一夹取机构和第二夹取机构，其中所述第一夹取机构被设置为夹取软包装快递，所述第二夹取机构被设置为夹取硬包装快递。
[0007]在进一步的实施例中，所述第一夹取机构包括：套筒，连接于所述转动机构；所述套筒的活动端的边缘处铰接有至少三组夹持件；所述夹持件背离套筒的一端为夹持端；活动杆，沿轴向穿插于所述套筒内；所述活动杆活动端处铰接有至少三组连接件，所述连接件的数量和位置与所述夹持件相一致；所述连接件的一端铰接于所述夹持件的中间位置；伸缩件，传动连接于所述活动杆的固定端；当伸缩件处于压缩状态时，活动杆最大限度的位于所述套筒内，此时夹持端处于聚拢状态；反之夹持端处于张开状态。
[0008]通过采用上述技术方案：适用于软包装快递，好比袋装或者带有一定的柔软度的快递，通过相互聚拢的夹持端将相互的作用力有效的传递到快递上，同样适用于体积娇小的快递。
[0009]在进一步的实施例中，所述夹持端为向轴线延伸预定高度的凸起。
[0010]通过采用上述技术方案：增加摩擦力，降低快递滑落的可能性。
[0011]在进一步的实施例中，所述第二夹持机构包括：安装件，连接于所述转动机构；所述安装件的两侧分别设置有第一抱持组件和第二抱持组件；第一驱动组件和第二驱动组件，设置在所述安装件上；所述第一驱动组件被设置为驱动第一抱持组件与第二抱持组件中位于同一侧的抱持件做同向或者反向运动；所述第二驱动组件被设置为驱动第一抱持组件与第二抱持组件中位于另一侧的抱持件做同向或者反向运动。
[0012]通过采用上述技术方案：采用的是同一个驱动组件控制两个抱持组件中的对应的抱持部，增加夹持时施加在快递两侧的压力，加强夹持力度。
[0013]在进一步的实施例中，所述第一抱持组件包括：第一外转轴，可转动的安装在安装件的一侧；所述第一外转轴内套接且转动连接有第一内转轴；第一抱持件，固定在第一内转轴的底部；第三抱持件，固定套接在所述第一外转轴的底部；所述第二抱持组件包括：第二外转轴，可转动的安装在安装件的另一侧；所述第二外转轴内套接且转动连接有第二内转轴；第二抱持件，固定在第二内转轴的底部；第四抱持件，固定套接在所述第二外转轴的底部；所述第一驱动组件设置为同时驱动第一抱持件和第四抱持件做同向或者反向运动；所述第二驱动组件被设置为同时驱动第二抱持件和第三抱持件做同向或者反向运动。
[0014]在进一步的实施例中，所述第一驱动组件包括：第一气缸，安装在所述安装件上；所述第一气缸的活塞杆上铰接有第一连接套，所述第一连接套于第一外转轴；第一连接套与活塞杆的铰接处与第三抱持件同时位于第一外转轴的一侧；还包括：第二连接套和第三连接套，分别固定于所述第一外转轴和第二外转轴；第一连接轴，其两端分别铰接于第二连接套和第三连接套；所述第三连接套与第一连接轴的铰接处与第四抱持件分别位于第二外转轴的两侧。
[0015]在进一步的实施例中，所述第二驱动组件包括：第二气缸，安装在所述安装件上；所述第二气缸的活塞杆上铰接有第四连接套，所述第四连接套于第二内转轴；第四连接套与活塞杆的铰接处与第二抱持件同时位于第二外转轴的一侧；还包括：第五连接套和第六连接套，分别固定于所述第二内转轴和第一内转轴；第二连接轴，其两端分别铰接于第五连接套和第六连接套；所述第六连接套与第二连接轴的铰接处与第三抱持件分别位于第一外转轴的两侧。
[0016]在进一步的实施例中，所述安装件的长度根据硬包装快递的长度所在的范围分为至少两级，包括一级安装件、二级安装件、
…
、n级安装件，其中n为大于2的整数；定义硬包装快递的长度为L，则安装件等级的选用符合以下条件：n= L/ n1，n取整；其中，n1为使用一级安装件时第二夹持机构夹取的最大长度；定义抱持件的长度为m，则m=（0.6~0.8）L。
[0017]通过采用上述技术方案：实现对不同大小的硬包装快递的夹持，增加了该系统的使用范围。
[0018]一种使用如上所述的基于物联网的搬运系统的搬运方法，包括以下步骤：步骤一、摄像机获取当前快递的包装类别，若识别为软包装快递，则执行步骤二；若识别为硬包装快递，则执行步骤四；步骤二、转动机构收到执行命令，将第一夹取机构转动到当前快递处；步骤三、调节伸缩件，使伸缩件处拉伸状态，夹持端张开，并移动机械臂使当前快递位于多个夹持端形成的夹持空间内，再次调节伸缩件，使伸缩件处压缩状态，夹持端聚拢夹紧当前快递，搬运转移；步骤四、转动机构收到执行命令，将第二夹取机构转动到当前快递处；步骤五、调节第一气缸和第二气缸均为顶出状态并移动机械臂使当前快递位于第一抱持件、第二抱持件、第三抱持件和第四抱持件构成的夹持空间内；再次调节第一气缸和第二气缸均为压缩状态并抱起当前快递位，搬运转移。
[0019]在进一步的实施例中，所述步骤四还包括：摄像机获取硬包装快递的长度，根据长度所在的范围选用具有与之相适配的安装件的第二夹持机构。
[0020]本专利技术的有益效果：本专利技术在同一个机械臂的末端处设置了可供选择和换向的多组夹取机构，并结合摄像机的图像采集功能，基于快递包装的类型调用对应的夹取机构，在同一个地理位置处和相邻的夹取时间段实现对不同包装类型的快递进行夹取，增加了分拣搬运的效率。同时无需采用多个物流链进行分拣，节省了空间和时间。
附图说明
[0021]图1为第一夹持机构的结构示意图。
[0022]图2为第二夹持机构的结构示意图。
[0023]图1至图2中的各标注为：套筒101、夹持件102、夹持端103、活动杆104、连接件105、安装件201、第一外转轴202、第一内转轴2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于物联网的搬运系统，包括机械臂，所述机械臂的末端设置有转动机构；其特征在于，所述转动机构至少设有两组夹取机构；每组夹取机构上均安装有摄像头，所述摄像头共享一个数据平台；所述摄像头被设置为获取当前快递的包装类别；所述转动机构被设置为根据包装类别切换夹取机构所在的位置，选用与包装类别相适配的夹取机构；所述夹取机构至少包括第一夹取机构和第二夹取机构，其中所述第一夹取机构被设置为夹取软包装快递，所述第二夹取机构被设置为夹取硬包装快递。2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的搬运系统，其特征在于，所述第一夹取机构包括：套筒，连接于所述转动机构；所述套筒的活动端的边缘处铰接有至少三组夹持件；所述夹持件背离套筒的一端为夹持端；活动杆，沿轴向穿插于所述套筒内；所述活动杆活动端处铰接有至少三组连接件，所述连接件的数量和位置与所述夹持件相一致；所述连接件的一端铰接于所述夹持件的中间位置；伸缩件，传动连接于所述活动杆的固定端；当伸缩件处于压缩状态时，活动杆最大限度的位于所述套筒内，此时夹持端处于聚拢状态；反之夹持端处于张开状态。3.根据权利要求2所述的一种基于物联网的搬运系统，其特征在于，所述夹持端为向轴线延伸预定高度的凸起。4.根据权利要求1所述的一种基于物联网的搬运系统，其特征在于，所述第二夹持机构包括：安装件，连接于所述转动机构；所述安装件的两侧分别设置有第一抱持组件和第二抱持组件；第一驱动组件和第二驱动组件，设置在所述安装件上；所述第一驱动组件被设置为驱动第一抱持组件与第二抱持组件中位于同一侧的抱持件做同向或者反向运动；所述第二驱动组件被设置为驱动第一抱持组件与第二抱持组件中位于另一侧的抱持件做同向或者反向运动。5.根据权利要求4所述的一种基于物联网的搬运系统，其特征在于，所述第一抱持组件包括：第一外转轴，可转动的安装在安装件的一侧；所述第一外转轴内套接且转动连接有第一内转轴；第一抱持件，固定套接在所述第一外转轴的底部；第三抱持件，固定在第一内转轴的底部；所述第二抱持组件包括：第二外转轴，可转动的安装在安装件的另一侧；所述第二外转轴内套接且转动连接有第二内转轴；第二抱持件，固定在第二内转轴的底部；第四抱持件，固定套接在所述第二外转轴的底部；所述第一驱动组件设置为同时驱动第一抱持件和第四抱持件做同向或者反向运动；所述第二驱动组件被设置为同时驱动第二抱持件和第三抱持件做同向或者反向运动。6.根据权利要求5所述的一种基于物联网的搬运系统，其特征在于，
所述第一驱动组...

【专利技术属性】
技术研发人员：王艳艳，范斌，孙延庆，安超，
申请(专利权)人：南京蹑波物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：