泊车轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种泊车轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定车辆每个预设规划周期在停车感兴趣区域中对应的规划路径；获取规划路径中每个路径点的朝向角；当遍历到的当前路径点指向下一个路径点的位移向量的朝向角与当前路径点的朝向角的角度差值大于预设角度差值时，确定当前路径点为路径分割点，得到规划路径对应的分割路径；根据基于运动模型的速度规划策略数据和车辆的初始运动数据对各分割路径进行速度规划，确定车辆在分割路径上的速度信息；根据速度信息和路径点确定车辆在各段规划路径对应的运动轨迹；根据当前位置对各段运动轨迹进行拼接，得到车辆的泊车轨迹。采用本方法能够提高泊车轨迹的准确性。迹的准确性。迹的准确性。

【技术实现步骤摘要】
泊车轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种泊车轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术的应用逐步推广，例如，无人车在公共道驾驶、无人卡车在矿山的应用等。在金属矿区，矿卡是矿区中的一种重要运输装备，大量的矿石、设备、材料、人员依赖矿卡的运输。无人矿卡系统能够提高矿区开采的效率和生产率、降低劳动力成本、增强矿山的安全性和减少工作意外等、同时能对矿区的车辆进行统一管理。
[0003]然而，在地理位置偏僻且地形复杂的矿区时，无人矿卡在泊车过程中，无人矿卡系统根据生成的泊车轨迹无法指引车辆准确停在泊车位。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆泊车轨迹准确性的泊车轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种泊车轨迹生成方法，所述方法包括：
[0006]确定车辆每个预设规划周期在停车感兴趣区域中对应的规划路径；
[0007]获取所述规划路径中每个路径点的路径点信息，所述路径点信息包括路径点的朝向角；
[0008]遍历所述规划路径中的各所述路径点，当遍历到的当前路径点指向下一个路径点的位移向量的朝向角与所述当前路径点的朝向角的角度差值大于预设角度差值时，确定所述当前路径点为路径分割点，得到所述规划路径对应的分割路径；
[0009]获取所述车辆的初始运动数据；
[0010]根据基于运动模型的速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息；
[0011]根据所述速度信息和所述分割路径上的路径点确定所述车辆在各段所述分割路径对应的运动轨迹；
[0012]获取所述车辆的当前位置，根据所述当前位置对各段所述运动轨迹进行拼接，得到所述车辆的泊车轨迹。
[0013]在其中一个实施例中，所述初始运动数据包括所述的车辆的初始速度、初始加速度和初始位移；所述速度规划策略数据中包括第一限制速度。
[0014]在其中一个实施例中，所述根据基于运动模型的速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息包括：
[0015]当所述初始速度等于所述第一限制速度时，获取对应的第一速度规划策略数据；
[0016]根据所述第一速度规划策略数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息。
[0017]在其中一个实施例中，所述根据基于运动模型的速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息包括：
[0018]当所述初始速度大于所述第一限制速度时，获取对应的第二速度规划策略数据；
[0019]根据所述第二速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息。
[0020]在其中一个实施例中，所述根据基于运动模型的速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息包括：
[0021]当所述初始速度小于所述第一限制速度时，获取对应的第三速度规划策略数据；
[0022]根据所述第三速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息。
[0023]在其中一个实施例中，所述根据所述第一速度规划策略数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息包括：
[0024]当所述初始速度等于所述第一限制速度时，使所述车辆以预设减加速度从所述初始加速度减速到预设加速度，以所述预设加速度做匀加速运动，并获取所述车辆速度等于第二限制速度时的第一位移；
[0025]当所述第一位移与所述第二预设位移的差值在预设差值范围内时，使所述车辆以所述第二限制速度做匀速运动，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息；
[0026]当所述第一位移与所述第二预设位移的差值小于所述预设差值范围的最小值时，获取所述车辆以预设减加速度从所述初始加速度减速到最大减速度的运动曲线与限速曲线的第一目标交点信息；
[0027]根据所述第一目标交点信息与所述第二预设位移、时间阈值以及所述车辆运动的实时长确定所述车辆在所述分割路径的运动状态，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息；
[0028]当所述第一位移与所述第二预设位移的差值大于所述预设差值范围的最大值时，根据所述初始速度、初始加速度、预设加速度、第一预设位移和预设减加速度确定所述车辆匀速运动的匀速时长，根据所述匀速时长确定所述车辆在所述分割路径中的运动状态，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息。
[0029]在其中一个实施例中，所述根据所述第一速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息包括：
[0030]当所述初始速度大于所述第一限制速度时，使所述车辆以预设减加速度从所述初始加速度减速到预设加速度，以所述预设加速度做匀加速运动，并获取所述车辆速度等于第一限制速度时的第二位移；
[0031]当所述第二位移与所述第二预设位移的差值在所述预设差值范围内时，所述车辆以所述第一限制速度做匀速运动，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息；
[0032]当所述第二预设位移与所述第二位移的差值小于所述预设差值的最小值时，获取
以所述预设减加速度和所述预设最大减速度为参数的运动曲线与限速曲线的第二目标交点信息；
[0033]根据所述第二目标交点信息、所述第一预设位移、所述第二预设位移和时间阈值确定所述车辆在所述分割路径的运动状态，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息；
[0034]当所述第二预设位移与所述第二位移的差值大于预设差值的最大值时，使车辆以所述第一限制速度先做减速运动后匀速再做减速运动，得到车辆在各分割路径的速度信息。
[0035]在其中一个实施例中，所述根据所述第一速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息包括：
[0036]当所述初始速度小于所述第一限制速度时，使所述车辆以预设减加速度从所述初始加速度减速到预设加速度，以所述预设加速度做匀加速运动，并获取所述车辆速度等于第二限制速度时的第一位移；
[0037]当所述第一位移与所述第二预设位移的差值在预设差值范围内时，使所述车辆以所述第二限制速度做匀速运动，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息；
[0038]当所述第一位移与所述第二预设位移的差值小于所述预设差值范围的最小值时，获取所述车辆以预设减加速度从所述初始加速度减速到最大减速度的运动曲线与限速曲线的第三目标交点信息；
[0039]根据所述第三目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆每个预设规划周期在停车感兴趣区域中对应的规划路径；获取所述规划路径中每个路径点的路径点信息，所述路径点信息包括路径点的朝向角；遍历所述规划路径中的各所述路径点，当遍历到的当前路径点指向下一个路径点的位移向量的朝向角与所述当前路径点的朝向角的角度差值大于预设角度差值时，确定所述当前路径点为路径分割点，得到所述规划路径对应的分割路径；获取所述车辆的初始运动数据；根据基于运动模型的速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息；根据所述速度信息和所述分割路径上的路径点确定所述车辆在各段所述分割路径对应的运动轨迹；获取所述车辆的当前位置，根据所述当前位置对各段所述运动轨迹进行拼接，得到所述车辆的泊车轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始运动数据包括所述的车辆的初始速度、初始加速度和初始位移；所述速度规划策略数据中包括第一限制速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据基于运动模型的速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息包括：当所述初始速度等于所述第一限制速度时，获取对应的第一速度规划策略数据；根据所述第一速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据基于运动模型的速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息包括：当所述初始速度大于所述第一限制速度时，获取对应的第二速度规划策略数据；根据所述第二速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据基于运动模型的速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息包括：当所述初始速度小于所述第一限制速度时，获取对应的第三速度规划策略数据；根据所述第三速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息包括：当所述初始速度等于所述第一限制速度时，使所述车辆以预设减加速度从所述初始加速度减速到预设加速度，以所述预设加速度做匀加速运动，并获取所述车辆速度等于第二
限制速度时的第一位移；当所述第一位移与所述第二预设位移的差值在预设差值范围内时，使所述车辆以所述第二限制速度做匀速运动，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息；当所述第一位移与所述第二预设位移的差值小于所述预设差值范围的最小值时，获取所述车辆以预设减加速度从所述初始加速度减速到最大减速度的运动曲线与限速曲线的第一目标交点信息；根据所述第一目标交点信息与所述第二预设位移、时间阈值以及所述车辆运动的实时长确定所述车辆在所述分割路径的运动状态，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息；当所述第一位移与所述第二预设位移的差值大于所述预设差值范围的最大值时，根据所述初始速度、初始加速度、预设加速度、第一预设位移和预设减加速度确定所述车辆匀速运动的匀速时长，根据所述匀速时长确定所述车辆在所述分割路径中的运动状态，确定所述车辆在各所述分割路径的速度信息。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度规划策略数据和所述初始运动数据对各所述分割路径进行速度规划，确定所述车辆在各所述分割路径的速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：文金侣，张华，高云瞿，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：