本实用新型专利技术涉及一种机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，包括有机器人，其特征在于：所述机器人的机械臂前端上安装有图像采集机构，该图像采集机构与机器人控制装置通讯连接，具备摄像机以及图像处理部，所述图像采集机构要执行通过所述摄像机拍摄的所述被加工物所得到的图像，并通过所述图像处理部进行处理来检测被加工物的实际位置，本实用新型专利技术的优点在于：本机器人去毛刺工作站用工件抓取装置利用摄像机以获取被加工物所得到的图像，通过图像处理部进行处理来检测被加工物的实际位置，更好对针对各个被加工物进行抓取，同时利用定位部件和夹紧部件定位和夹紧被加工物，从而能对被加工物准确地进行抓取以进行下一步的毛刺去除操作。去除操作。去除操作。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人去毛刺工作站用工件抓取装置
[0001]本技术涉及机器人去毛刺工作站，尤其涉及一种机器人去毛刺工作站用工件抓取装置。
技术介绍
[0002]随着汽车行业的不断发展，汽车行业内竞争的夹具，对汽车零部件的加工质量要求也越来越高。机床加工零件完成后，在加工面和非加工面相交处，或者两个加工特征相交处会存在大量的毛刺，毛刺的存在会带来安全和功能上的隐患，因此需要将毛刺去除，而对于外形复杂，内部孔道较多的工件，一般采用手工的方式将毛刺去除，而手工去毛刺的方式，不仅工作环境恶劣，而且工作强度大。由此，利用机器人去毛刺代替人工去毛刺，就可以改善加工环境，降低人工劳动强度。基于此，出现了一种机器人自动去毛刺的工作站。
[0003]比如，一专利号为ZL201720647589.3(授权公告号为CN206912842U)的中国技术专利《机器人自动去毛刺工作站》，其公开了一种机器人自动去毛刺工作站，包括上下料台、机器人、去毛刺平台和控制柜，所述上下料台包括至少两组平移平台装置，所述去毛刺平台设有去毛刺装置，所述机器人设有工件抓取机构，所述机器人从所述上下料台抓取工件至所述去毛刺平台进行去毛刺，并在加工完成后将工件放回所述上下料台，所述上下料台、所述机器人、所述去毛刺平台分别由所述控制柜控制工作。虽然该去毛刺工作站能够实现智能化的自动化去毛刺，以提高生产效率，但该毛刺工作站仍具有如下的使用局限性：由于机器人夹持工件时，由于定位点固定，容易在多个定位点中存在某一个或几个定位点触碰不到工件的情况，对工件的抓取定位造成影响，容易影响去毛刺的效果。为此，需要对现有的机器人抓取机构作进一步的改进优化。
技术实现思路
[0004]本技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状而提供一种能对工件准确地进行抓取定位机器人去毛刺工作站用工件抓取装置。
[0005]本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：该机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，包括有机器人，所述机器人能对设定有去毛刺预定位的被加工物进行抓取，其特征在于：所述机器人的机械臂前端上安装有：
[0006]图像采集机构，与机器人控制装置通讯连接，具备摄像机以及图像处理部，所述图像采集机构要执行通过所述摄像机拍摄的所述被加工物所得到的图像，并通过所述图像处理部进行处理来检测被加工物的实际位置，从而所述机器人通过机器人控制装置输出的控制信号使各关节旋转，以获得所述机器人对应的抓取姿势；
[0007]定位部件，通过所述机器人的抓取姿势的改变以适应性地将所述被加工物定位在所述机器人的机械臂前端；以及
[0008]夹紧部件，用于夹紧被所述定位部件定位住的所述被加工物。
[0009]进一步地，所述定位部件被限制在通过快接头安装在所述机器人的机械臂前端上
的安装板上，所述定位部件包括有至少一对定位柱组，每对定位柱组包括有并排地定位在所述被加工物的表面对应定位孔的第一定位柱和第二定位柱，所述第一定位柱的轴向长度长于第二定位柱的轴向长度。通过第一定位柱和第二定位柱的轴向长度不同，一方面能在不同维度，如X/Y或是Z向上定位被加工物，另一方面能提供双重定位作用，提高机器人对被加工物的定位作用。
[0010]为了能够提高对被加工物的固定作用，优选地，所述夹紧部件位于各对定位柱组围成的中间区域，所述夹紧部件包括有能在驱动源的驱动作用下完成夹紧动作的第一夹紧件和第二夹紧件。通过第一夹紧件和第二夹紧件的夹持作用以将先行被定位部件定位的被加工物进行夹紧。
[0011]进一步地，所述第一夹紧件和第二夹紧件呈“L”型，被限制于连接在所述安装板上的滑座上，均包括有用于夹持被加工物的竖向夹持部和横向滑移部，所述横向滑移部连接在能在滑座对应的滑槽中滑移的滑块上，从而在驱动源的驱动作用下能完成第一夹紧件和第二夹紧件中对应竖向夹持部的夹持动作。第一夹紧件和第二夹紧件之间除了采用相对滑移的方式实现二者的夹持外，还可以采用驱动源驱动旋转夹紧的方式实现对被加工物的固定作用。
[0012]除了定位部件和夹紧部件外，还可以辅助对被加工物上下层之间分隔板具有吸附作用，优选地，所述安装板的一侧上连接有呈“台阶”状的连接板，所述连接板包括有位于台阶之上的第一壁部和位于台阶之下的第二壁部，所述连接板通过所述第一壁部连接在所述安装板的一侧，而所述第二壁部上则连接有用于辅助吸附被加工物上下层之间分隔板的吸引机构。当然，在机器人对设定有去毛刺预定位的被加工物进行抓取时，被加工物若是被限定在多层分隔板结构中，即完成一层被加工物的抓取后，通过吸引机构能将其对应分隔板吸附住而移开，从而重新暴露出待加工的被加工物，进行下一轮的抓取。
[0013]本机器人去毛刺工作站用工件抓取装置能适用于基本满足有如下结构的汽车用部件的加工，优选地，所述被加工物包括有本体，所述本体的端点具有至少两个用于定位的定位部，其中一处定位部包括有于轴向上错落设置的第一定位部和第二定位部，第一定位部对应第一定位柱而第二定位部对应第二定位柱。
[0014]进一步地，所述本体正面具有孔口部，所述孔口部与所述第一定位部之间的部分朝逐渐远离背面的方向隆起而形成隆起区，所述夹紧部件位于所述隆起区与所述安装板之间的空间内，并通过第一夹紧件和第二夹紧件夹紧于所述孔口部中完成夹紧动作。由于该类汽车用部件具有隆起区，夹紧部件可以位于隆起区与安装板形成的空间中，这样第一夹紧件和第二夹紧件能伸入孔口部进行夹紧，该夹紧部件能适应形状不规整的被加工物。
[0015]与现有技术相比，本技术的优点在于：本机器人去毛刺工作站用工件抓取装置利用摄像机以获取被加工物所得到的图像，并通过图像处理部进行处理来检测被加工物的实际位置，从而所述机器人通过机器人控制装置输出的控制信号使各关节旋转，以获得机器人对应的抓取姿势，从而更好对针对各个被加工物进行抓取，同时利用定位部件和夹紧部件定位和夹紧被加工物，从而能对被加工物准确地进行抓取以进行下一步的毛刺去除操作。
附图说明
[0016]图1为本技术实施例中机器人处于抓取被加工物状态的结构示意图；
[0017]图2为本技术实施例中机器人处于未抓取被加工物状态的结构示意图；
[0018]图3为本技术实施例中抓取装置一个角度的结构示意图；
[0019]图4为本技术实施例中抓取装置另一个角度的结构示意图；
[0020]图5为本技术实施例中夹紧部件的结构示意图；
[0021]图6为本技术实施例中被加工物一个角度的结构示意图；
[0022]图7为本技术实施例中被加工物另一个角度的结构示意图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图实施例对本技术作进一步详细描述。
[0024]如图1~7所示，为本技术的最佳实施例。本实施例的机器人1去毛刺工作站用工件抓取装置包括有机器人1，机器人1能对设定有去毛刺预定位的被加工物2进行抓取，本机器人1去毛刺工作站用工件抓取装置能适用于基本满足有如下结本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，包括有机器人(1)，所述机器人(1)能对设定有去毛刺预定位的被加工物(2)进行抓取，其特征在于：所述机器人(1)的机械臂前端上安装有：图像采集机构(3)，与机器人控制装置通讯连接，具备摄像机以及图像处理部，所述图像采集机构(3)要执行通过所述摄像机拍摄的所述被加工物(2)所得到的图像，并通过所述图像处理部进行处理来检测被加工物(2)的实际位置，从而所述机器人(1)通过机器人控制装置输出的控制信号使各关节旋转，以获得所述机器人(1)对应的抓取姿势；定位部件(4)，通过所述机器人(1)的抓取姿势的改变以适应性地将所述被加工物(2)定位在所述机器人(1)的机械臂前端；以及夹紧部件(5)，用于夹紧被所述定位部件(4)定位住的所述被加工物(2)。2.根据权利要求1所述的机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，其特征在于：所述定位部件(4)被限制在通过快接头(6)安装在所述机器人(1)的机械臂前端上的安装板(7)上，所述定位部件(4)包括有至少一对定位柱组，每对定位柱组包括有并排地定位在所述被加工物(2)的表面对应定位孔的第一定位柱(41)和第二定位柱(42)，所述第一定位柱(41)的轴向长度长于第二定位柱(42)的轴向长度。3.根据权利要求2所述的机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，其特征在于：所述夹紧部件(5)位于各对定位柱组围成的中间区域，所述夹紧部件(5)包括有能在驱动源的驱动作用下完成夹紧动作的第一夹紧件(51)和第二夹紧件(52)。4.根据权利要求3所述的机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，其特征在于：所述第一夹紧件(51)和第二夹紧件(...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟行征，钟神龙，王绍宇，徐旭东，
申请(专利权)人：宁波旭升汽车技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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